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画像解析方法、画像解析装置、及び画像解析プログラム

国内特許コード P150012594
整理番号 S2014-0563-N0
掲載日 2015年11月25日
出願番号 特願2014-045158
公開番号 特開2015-170181
出願日 平成26年3月7日(2014.3.7)
公開日 平成27年9月28日(2015.9.28)
発明者
  • 陳 謙
  • 呉 海元
出願人
  • 国立大学法人 和歌山大学
発明の名称 画像解析方法、画像解析装置、及び画像解析プログラム
発明の概要 【課題】円を撮影した画像中における、当該円の中心に対応する位置を求めることができる画像解析方法を提供する。
【解決手段】平面上の円C,Dを撮影した画像において、円C,Dの中心に対応する点c0を求める画像解析方法であって、円C,Dの中心である第1の点C0,D0と、当該第1の点C0,D0を通る中心線と円C,Dとが交差する第2の点E,F及び第3の点E’,F’と、前記中心線と無限遠線Hとが交差する第4の点Aとについての複比と、第1~第4の点に対応する画像上の第1~第4の対応点c0,e,f,e’,f’についての複比との関係に基づいて、画像上の第1の対応点c0の位置を求める処理工程を含む。
【選択図】図3
従来技術、競合技術の概要


カメラで撮影した画像を処理して物体の位置を計測する場合、カメラのキャリブレーションが必要となる。このキャリブレーションの手法として、特定パターンのマーカーの画像からカメラの外部パラメータの一つである位置や姿勢を求めることが行われている。
マーカーとしては、方形状や円形状、格子状のものなど種々の形状のものが用いられているが、特に円形状のマーカーは形状が簡素であるため、簡単且つ精密に作成できるという利点がある(例えば、特許文献1参照)。

産業上の利用分野


本発明は、円を撮影した画像における、当該円の中心に対応する位置を求めるための画像解析方法、画像解析装置、及び画像解析プログラムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
平面上の円を撮影した画像において、前記円の中心に対応する点を求める画像解析方法であって、
前記円の中心である第1の点と、当該第1の点を通る中心線と前記円とが交差する第2の点及び第3の点と、前記中心線と無限遠線とが交差する第4の点とについての複比と、前記第1~第4の点に対応する前記画像上の第1~第4の対応点についての複比との関係に基づいて、前記画像上の第1の対応点の位置を求めることを特徴とする画像解析方法。

【請求項2】
同一平面上又は平行な2平面上の2つの前記円に設定された互いに平行な一対の直線に対応する画像上の一対の直線の第1の交点と、2つの前記円に設定された互いに平行な他の一対の直線に対応する画像上の他の一対の直線の第2の交点とを求め、これら第1及び第2の交点を通る直線を前記無限遠線の像とし、この無限遠線の像と、画像上の第2及び第3の対応点を通る直線との交点を、前記第4の対応点に設定する、請求項1に記載の画像解析方法。

【請求項3】
前記互いに平行な一対の直線が、2つの前記円に共通する互いに対称な2つの接線と各円との交点同士を通る直線を含む、請求項2に記載の画像解析方法。

【請求項4】
前記互いに平行な一対の直線が、2つの前記円に共通する一の接線と各円との交点と、前記両円の中心を通る中心線と各円との交点と、を通る直線を含む、請求項2又は3に記載の画像解析方法。

【請求項5】
平面上の円を撮影した画像において、前記円の中心に対応する点を求める画像解析装置であって、
前記円の中心である第1の点と、当該第1の点を通る中心線と前記円とが交差する第2の点及び第3の点と、前記中心線と無限遠線とが交差する第4の点とについての複比と、前記第1~第4の点に対応する前記画像上の第1~第4の対応点についての複比との関係に基づいて、前記画像上の第1の対応点の位置を求める解析部を備えていることを特徴とする画像解析装置。

【請求項6】
平面上の円を撮影した画像において、前記円の中心に対応する点を求めるための画像解析プログラムであって、
前記円の中心である第1の点と、当該第1の点を通る中心線と前記円とが交差する第2の点及び第3の点と、前記中心線と無限遠線とが交差する第4の点とについての複比と、前記第1~第4の点に対応する前記画像上の第1~第4の対応点についての複比との関係に基づいて、前記画像上の第1の対応点の位置を求める解析部としてコンピュータを機能させることを特徴とする画像解析プログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014045158thum.jpg
出願権利状態 公開
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