TOP > 国内特許検索 > 動作伝達装置

動作伝達装置

国内特許コード P150012641
整理番号 S2014-0238-N0
掲載日 2015年11月26日
出願番号 特願2013-267504
公開番号 特開2015-123512
出願日 平成25年12月25日(2013.12.25)
公開日 平成27年7月6日(2015.7.6)
発明者
  • 只野 耕太郎
  • 原口 大輔
  • 見上 慧
  • 川嶋 健嗣
出願人
  • 国立大学法人東京工業大学
発明の名称 動作伝達装置
発明の概要 【課題】駆動装置への接続作業が容易な動作伝達装置を実現することを課題とする。
【解決手段】本発明は、全体が棒状の動作伝達装置1であって、棒状で変形しない中央部4と、中央部4の一端側に連結していて、任意方向へ湾曲可能で、かつ、トルク伝達可能な根元側自在継手3と、棒状で変形せず、根元側自在継手3における中央部4と連結された側の端部と逆の端部に連結されている根元側端部2と、中央部4の他端側に連結していて、任意方向へ湾曲可能で、かつ、トルク伝達可能な先端側自在継手5と、棒状で変形せず、先端側自在継手5における中央部4と連結された側の端部と逆の端部に連結されている先端側端部6と、動作伝達装置1の内部に挿通されていて、一端が根元側端部2に固定され、他端が先端側端部6に固定されている3本以上のワイヤと、を備える。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


従来から、全体が棒状の動作伝達装置において、一端側において所定の操作を行うことで他端側の動作を制御する技術の開発が行われている。そのような動作伝達装置は、様々な分野に適用されるが、例えば、鉗子として腹腔鏡手術に適用される。腹腔鏡手術は開腹手術に代わる有効な術式であり、最近ではその手術件数が増加している。腹腔鏡手術を行う手術ロボットシステムでは、例えば、スレーブ(従操作装置)側の鉗子の先端側の柔軟関節の動作が、マスタ(主操作装置)側における操作によって制御される(非特許文献1)。



そのような場合に用いられる鉗子では、例えば、鉗子内部に先端部から他端部まで複数(例えば4本)のワイヤが設けられている。そして、鉗子の先端部の柔軟関節を曲げるときは、鉗子の他端部側で複数のワイヤのうち1つ以上のワイヤをアクチュエータ(空気圧シリンダなど)で引っ張る制御を行う。その場合、鉗子の他端部側では、複数のワイヤそれぞれが駆動装置に接続されている。

産業上の利用分野


本発明は、全体が棒状で、一端側の動作を他端側に伝達する動作伝達装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
全体が棒状の動作伝達装置であって、
棒状で変形しない中央部と、
前記中央部の一端側に連結していて、任意方向へ湾曲可能で、かつ、トルク伝達可能な一端側自在継手と、
棒状で変形せず、前記一端側自在継手における前記中央部と連結された側の端部と逆の端部に連結されている一端側端部と、
前記中央部の他端側に連結していて、任意方向へ湾曲可能で、かつ、トルク伝達可能な他端側自在継手と、
棒状で変形せず、前記他端側自在継手における前記中央部と連結された側の端部と逆の端部に連結されている他端側端部と、
前記動作伝達装置の内部に挿通されていて、一端が前記一端側端部に固定され、他端が前記他端側端部に固定されている3本以上のワイヤと、を備え、
前記一端側端部に径方向の力が加えられて、前記一端側自在継手が湾曲した場合、前記3本以上のワイヤの張力によって、前記他端側自在継手が湾曲し、
前記一端側端部に軸周りの方向の力が加えられて、前記一端側端部が軸周りに回転した場合、そのトルクが前記一端側自在継手、前記中央部、前記他端側自在継手、前記他端側端部と伝達されることによって、前記他端側端部が回転し、
前記一端側端部に径方向の力が加えられるとともに軸周りの方向の力が加えられて、前記一端側自在継手が湾曲の形状を維持したまま軸周りに回転した場合、前記他端側自在継手は湾曲の形状を維持したまま回転する
ことを特徴とする動作伝達装置。

【請求項2】
前記ワイヤは、4本であり、前記動作伝達装置の軸に垂直な断面視で、軸を中心として90度ずつ異なる方向にそれぞれ配置されている
ことを特徴とする請求項1に記載の動作伝達装置。

【請求項3】
前記一端側自在継手と前記他端側自在継手のそれぞれの軸方向の長さが異なっている
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の動作伝達装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2013267504thum.jpg
出願権利状態 公開
詳しくお知りになりたい方は下記「問合せ先」まで直接お問合わせください


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close