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画像解析による対象物検知システム コモンズ

国内特許コード P150012655
整理番号 NU-617
掲載日 2015年12月1日
出願番号 特願2015-142585
公開番号 特開2017-027176
出願日 平成27年7月17日(2015.7.17)
公開日 平成29年2月2日(2017.2.2)
発明者
  • 川西 康友
  • 出口 大輔
  • 村瀬 洋
出願人
  • 国立大学法人名古屋大学
発明の名称 画像解析による対象物検知システム コモンズ
発明の概要 【課題】 撮影した画像を解析することによって歩行者等の対象物の検知する際の精度向上を図る。
【解決手段】 車両100に搭載したカメラ103で撮影した画像等を解析して歩行者等の対象物を検知する。検知は、画像内の種々の位置に種々のサイズで検知枠を配置し、検知枠内の画像に対して特徴量を算出し、予め対象物の一般的な姿勢、形状に基づいて用意された特徴量(汎用パターン)と比較することで行う。また、汎用パターンの他に、特定の歩行者についての画像情報を記憶した参照情報を用意しておき、参照情報の特徴量との比較も行う。汎用パターンとの比較においては誤差の許容範囲を大きくして検知漏れを回避しつつ、参照情報との比較を併用することによって、全体として高精度での検知を実現することができる。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要


車両などの移動体において、歩行者等との衝突を回避し、安全性を向上させるため、歩行者等を検知する技術が種々提案されている。
例えば、特許文献1は、車両周辺の画像に基づいて画像解析によって歩行者を検知する技術を開示する。自車で撮影した画像だけでなく、他車が撮影した画像等を通信で取得して利用する旨の開示もある。
特許文献2は、自車で検出した歩行者の情報を、車対車通信を利用して他車にも送信することにより、情報の豊富化を図る技術を開示している。
特許文献3は、自車からは視認できない歩行者の情報を他車から受け取ることによって、認識できる歩行者の範囲を拡大する技術を開示している。

産業上の利用分野


本発明は、画像解析によって対象物を検知するシステムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
画像解析によって対象物を検知する対象物検知システムであって、
解析すべき解析対象画像を取得する画像取得部と、
特定の前記対象物に基づいて生成された画像情報、および前記対象物とは異なる非対象物を表す画像情報の少なくとも一方を格納し、随時更新されるデータである参照情報を取得する参照情報取得部と、
前記対象物を表す汎用の画像情報を予め格納したデータである汎用パターンおよび前記参照情報と、前記解析対象画像の任意の領域内の画像とを、画像の特徴を表す所定の特徴量に基づいて比較することにより、前記解析対象画像から前記対象物に相当する画像領域を検知する対象物検知部とを備える対象物検知システム。

【請求項2】
請求項1記載の対象物検知システムであって、
前記対象物検知部は、
前記参照情報を用いることなく前記汎用パターンを用いて前記検知を行う1次検知と、
前記参照情報を用いて前記検知を行う2次検知と、
をそれぞれ実行する対象物検知システム。

【請求項3】
請求項2記載の対象物検知システムであって、
前記1次検知と、前記2次検知とは、異なる方法によって実行される対象物検知システム。

【請求項4】
請求項2または3記載の対象物検知システムであって、
前記1次検知による検知結果には、相対的に検知精度が高い高精度検知結果と、検知精度が低い低精度検知結果とが含まれ、
前記2次検知は、前記低精度検知結果に対して適用される対象物検知システム。

【請求項5】
請求項1~4いずれか記載の対象物検知システムであって、
前記参照情報は、他の対象物検知システムによる検知結果に基づいて生成された情報である対象物検知システム。

【請求項6】
請求項1~5いずれか記載の対象物検知システムであって、
前記参照情報取得部は、所定のタイミングで、前記参照情報を蓄積するサーバにアクセスして取得する対象物検知システム。

【請求項7】
請求項1~6いずれか記載の対象物検知システムであって、
更新すべき新たなデータが前記参照情報として取得された時に、該参照情報を配信する配信システムとネットワークを介して接続されており、
前記参照情報取得部は、前記配信される参照情報を取得する対象物検知システム。

【請求項8】
対象物を表す汎用の画像情報を予め格納したデータである汎用パターンと、解析対象画像の任意の領域内の画像とを、画像の特徴を表す所定の特徴量に基づいて比較することにより、前記解析対象画像から前記対象物に相当する画像領域を検知する機能を有する複数の対象物検知システムとネットワークで接続され、該対象物検知システムに対して、前記検知において前記汎用パターンと併用されるべき参照情報を、前記ネットワークを介し送信する参照情報送信システムであって、
いずれかの前記対象物検知システムにおける前記対象物の検知結果または前記対象物とは異なる非対象物の検知結果を取得する取得部と、
前記検知結果に基づいて、特定の前記対象物に基づいて生成された画像情報または前記非対象物を表す画像情報を前記参照情報として格納する参照情報データベースと、
前記検知結果を取得した対象物検知システムか否かに関わらず、いずれかの前記対象物検知システムに対して、前記参照情報データベースに格納された前記参照情報を送信する送信部とを備える参照情報送信システム。

【請求項9】
画像解析によって対象物を検知する対象物検知方法であって、
コンピュータが実行するステップとして、
解析すべき解析対象画像を取得するステップと、
特定の前記対象物に基づいて生成された画像情報、および前記対象物とは異なる非対象物を表す画像情報の少なくとも一方を格納し、随時更新されるデータである参照情報を取得するステップと、
前記対象物を表す汎用の画像情報を予め格納したデータである汎用パターンおよび前記参照情報と、前記解析対象画像の任意の領域内の画像とを、画像の特徴を表す所定の特徴量に基づいて比較することにより、前記解析対象画像から前記対象物に相当する画像領域を検知するステップとを備える対象物検知方法。

【請求項10】
コンピュータによって画像解析によって対象物を検知するためのコンピュータプログラムであって、
解析すべき解析対象画像を取得する機能と、
特定の前記対象物に基づいて生成された画像情報、および前記対象物とは異なる非対象物を表す画像情報の少なくとも一方を格納し、随時更新されるデータである参照情報を取得する機能と、
前記対象物を表す汎用の画像情報を予め格納したデータである汎用パターンおよび前記参照情報と、前記解析対象画像の任意の領域内の画像とを、画像の特徴を表す所定の特徴量に基づいて比較することにより、前記解析対象画像から前記対象物に相当する画像領域を検知する機能とを前記コンピュータによって実現するコンピュータプログラム。


国際特許分類(IPC)
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