TOP > 国内特許検索 > 飛行体および飛行体の制御方法

飛行体および飛行体の制御方法 コモンズ

国内特許コード P160012908
掲載日 2016年4月18日
出願番号 特願2014-192767
公開番号 特開2016-060468
出願日 平成26年9月22日(2014.9.22)
公開日 平成28年4月25日(2016.4.25)
発明者
  • 今村 彰隆
出願人
  • 学校法人大阪産業大学
発明の名称 飛行体および飛行体の制御方法 コモンズ
発明の概要 【課題】所望の位置へ正確かつ容易に移動させることが可能な飛行体および飛行体の制御方法を提供する。
【解決手段】第1、第2、第3および第4の推進器40A,40B,40C,40Dは、基準面rs上で本体部10を取り囲むように配置され、第1、第2、第3および第4の推進力の方向を変更可能に第1、第2、第3および第4の可動支持機構30A,30B,30C,30Dにより支持される。本体部10を交差部Oから第2および第3の推進器40B,40Cの間に向かう第1の方向D1に前進飛行させる際に、第1および第2の推進力の方向が第1の方向D1に関して斜め内方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように第1および第2の可動支持機構30A,30Bが制御される。第3および第4の推進力の方向が第1の方向D1に関して斜め外方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように第3および第4の可動支持機構30C,30Dが制御される。
【選択図】図5
従来技術、競合技術の概要


従来より、遠隔操作可能な飛行体は、農薬の散布、地形観察および災害の監視等種々の分野で利用されている。このような飛行体によれば、人が進入することが困難な領域での作業を容易に行うことが可能になる。



特許文献1には、飛行体として小型無人機が記載されている。特許文献1の小型無人機においては、4方向から本体部(機体)を取り囲むように、本体部の周りに4つの駆動部が配置される。4つの駆動部の各々は、モータおよびロータ(回転翼)を含む。モータによりロータが回転すると、駆動部に上向きの推進力が発生する。4つの駆動部において発生される上向きの推進力の合計が、小型無人機に作用する重力を超えることにより小型無人機が空中に浮き上がる。

産業上の利用分野


本発明は、飛行体および飛行体の制御方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
本体部と、
前記本体部を飛行させるための第1、第2、第3および第4の推進力をそれぞれ発生する第1、第2、第3および第4の推進器と、
前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向を変更可能なように前記第1、第2、第3および第4の推進器を前記本体部に支持する可変支持機構と、
前記可変支持機構を制御する制御手段とを備え、
基準面上に互いに交差する第1および第2の軸が定義され、
前記第1および第3の推進器は、前記第1の軸上で前記第1および第2の軸の交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記第2および第4の推進器は、前記第2の軸上で前記交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記可変支持機構は、前記第1および第3の推進器を前記第1の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持するとともに、前記第2および第4の推進器を前記第2の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持し、
前記制御手段は、前記基準面が水平となる状態で前記本体部を前記交差部から前記第1および第2の推進器の間に向かう第1の方向に前進飛行させる際に、前記第1および第2の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め内方かつ斜め上方かつ斜め前方を向き、前記第3および第4の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め外方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように、前記可変支持機構を制御する、飛行体。

【請求項2】
前記交差部を通って前記第1および第2の軸に直交する第3の軸が定義され、
前記第1、第2、第3および第4の推進器は、この順で前記交差部を取り囲むように配置され、
前記制御手段は、前記基準面が水平となる状態で本体部を前記第3の軸の周りで一方向に回転飛行させる際に、前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向が斜め上方を向くとともに、前記基準面上の前記第1、第2、第3および第4の推進力の成分が前記一方向を向くように、前記可変支持機構を制御する、請求項1記載の飛行体。

【請求項3】
飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、
前記本体部を飛行させるための第1、第2、第3および第4の推進力をそれぞれ発生する第1、第2、第3および第4の推進器と、
前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向を変更可能なように前記第1、第2、第3および第4の推進器を前記本体部に支持する可変支持機構とを備え、
基準面上に互いに交差する第1および第2の軸が定義され、
前記第1および第3の推進器は、前記第1の軸上で前記第1および第2の軸の交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記第2および第4の推進器は、前記第2の軸上で前記交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記可変支持機構は、前記第1および第3の推進器を前記第1の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持するとともに、前記第2および第4の推進器を前記第2の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持し、
前記制御方法は、
前記基準面が水平となる状態で前記本体部を前記交差部から前記第1および第2の推進器の間に向かう第1の方向に前進飛行させる際に、前記第1および第2の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め内方かつ斜め上方かつ斜め前方を向き、前記第3および第4の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め外方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように、前記可変支持機構を制御するステップを備える、飛行体の制御方法。

【請求項4】
前記交差部を通って前記第1および第2の軸に直交する第3の軸が定義され、
前記第1、第2、第3および第4の推進器は、この順で前記交差部を取り囲むように配置され、
前記制御方法は、
前記基準面が水平となる状態で本体部を前記第3の軸の周りで一方向に回転飛行させる際に、前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向が斜め上方を向くとともに、前記基準面上の前記第1、第2、第3および第4の推進力の成分が前記一方向を向くように、前記可変支持機構を制御するステップをさらに備える、請求項3記載の飛行体の制御方法。
国際特許分類(IPC)
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2014192767thum.jpg
出願権利状態 公開
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記までご連絡ください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close