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マニピュレータ及びマニピュレータ形成方法

国内特許コード P160013012
整理番号 S2014-1462-N0
掲載日 2016年6月2日
出願番号 特願2014-178811
公開番号 特開2016-052381
出願日 平成26年9月3日(2014.9.3)
公開日 平成28年4月14日(2016.4.14)
発明者
  • 望山 洋
  • 蕭 凱文
  • 竹囲 年延
  • 小川 清
  • 篠塚 英
出願人
  • 国立大学法人 筑波大学
  • ハナキゴム株式会社
  • 学校法人成蹊学園
発明の名称 マニピュレータ及びマニピュレータ形成方法
発明の概要 【課題】簡素な製造工程及び簡素な部品で構成され、細く、良好な屈曲特性を実現するマニピュレータ及びマニピュレータ形成方法を提供する。
【解決手段】ロッド102にディッピングで第一ゴム層602を形成した後、短いチューブ202を間歇的に配したワイヤ103a、103b、103cをロッド102の三方面に貼り付けて、更にディッピングで第二ゴム層801を形成し、チューブ202をゴムの被覆105で覆う。フランジを用いないため、マニピュレータの太さを細く形成できる。また、屈曲特性、ペイロード特性も良好である。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


マニピュレータは、通常の手段では到達しにくい狭所に進入できる。マニピュレータはこの特性を活かして、低侵襲手術、レスキュー探査、保守点検・補修等への応用が期待されている。
外科手術における医療技術の進歩の一つとして、低侵襲性が挙げられる。心臓外科手術や腹部大動脈瘤手術等の、危険性が高い部位の手術を始め、多くの切開を要する手術において、小切開手術と呼ばれる、切開部位をできるだけ小さく済ませる手術を行うことで、患者の負担を軽減する。



非特許文献1には、ワイヤを用いたマニピュレータの技術内容が開示されている。
特許文献1には、耐久性および操作性を向上させることができ、しかもロール動作を容易に行うことができる鉗子マニピュレータの技術内容が開示されている。

産業上の利用分野


本発明は、主に外科手術等に用いられるマニピュレータと、マニピュレータ形成方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
可撓性を有するロッドと、
一端が前記ロッドの先端に固定されるワイヤと、
前記ワイヤに間隔を有して貫通される複数のチューブと、
前記ロッドを覆い、且つ前記ロッドに前記チューブを固定する被覆と
を具備するマニピュレータ。

【請求項2】
前記被覆はゴムである、請求項1に記載のマニピュレータ。

【請求項3】
前記ワイヤは、前記ロッドの中心軸から見て120°の角度にて三本配置される、
請求項2に記載のマニピュレータ。

【請求項4】
前記ワイヤの先端は所定の面積を有するプレートに固定され、
前記プレートは前記被覆によって前記ロッドの先端に固定される、
請求項2または3に記載のマニピュレータ。

【請求項5】
可撓性を有するロッドを液体ゴムに浸して、前記ロッドの表面に第一ゴム層を形成する第一のステップと、
前記ロッドの前記第一ゴム層に、間隔を有してワイヤが貫通される複数のチューブを貼付し、前記ワイヤの先端を前記ロッドの先端に固定する第二のステップと、
前記チューブが貼付された前記ロッドを液体ゴムに浸して、前記チューブを覆う第二ゴム層を形成する第三のステップと
を有する、マニピュレータ形成方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014178811thum.jpg
出願権利状態 公開
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