TOP > 国内特許検索 > 触覚センサ及び集積化センサ

触覚センサ及び集積化センサ

国内特許コード P160013022
整理番号 S2014-1394-N0
掲載日 2016年6月2日
出願番号 特願2014-182263
公開番号 特開2016-057113
出願日 平成26年9月8日(2014.9.8)
公開日 平成28年4月21日(2016.4.21)
発明者
  • 竹井 邦晴
  • 原田 真吾
出願人
  • 公立大学法人大阪府立大学
発明の名称 触覚センサ及び集積化センサ
発明の概要 【課題】本発明は、感圧面に平行な力に対する感度が高い触覚センサを提供する。
【解決手段】本発明の触覚センサは、開口を有する中空部が設けられた基材と、前記開口の少なくとも一部を覆うように前記基材上に設けられた可撓部と、前記開口と重なるように前記可撓部上に設けられた突起部と、3つ以上の歪みセンサとを備え、前記可撓部は、対象物が前記突起部に直接的又は間接的に接触することにより前記中空部に向かって撓むように設けられ、3つ以上の歪みセンサは、前記突起部の周りに配置され、かつ、各歪みセンサの少なくとも一部が前記開口と重なるように前記可撓部上又は前記可撓部中に設けられ、前記可撓部が撓むことにより生じる歪みを3つ以上の歪みセンサが検知することを特徴とする。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要


ロボットハンドが物を掴む場合、ロボットハンドには適切な把持力の調節が求められる。ロボットハンドの把持力が強すぎる場合、物が損傷するおそれがある。また、ロボットハンドの把持力が弱すぎる場合、ロボットハンドから物が滑り落ちてしまう場合がある。また、ロボットハンドにより脆弱な物を掴む場合、ロボットハンドには絶妙な把持力の調節が求められる。このため、ロボットハンドの把持力を調節するための触覚センサが開発されている。



弾性変形可能なカンチレバーを備えた触覚センサや、可撓性の梁を備えた触覚センサが知られている。(例えば、特許文献1、2参照。)これらの触覚センサでは、外装材に加えられた力によりカンチレバーや梁を変形させ、センサの感圧面に垂直な方向の力や感圧面に平行な方向の力を検出している。また、これらのセンサでは、CVD法などにより基板上に積層体を形成している。
また、Si基板の開口部を支持膜で覆いこの支持膜上に2つの圧電体を設置した触覚センサが知られている。(例えば、特許文献3参照。)この検出素子では、圧電体上の弾性膜に加えられた力により支持膜を変形させ、圧電体の電位差を測定することにより加えられた剪断力を検出している。

産業上の利用分野


本発明は、触覚センサ及び集積化センサに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
開口を有する中空部が設けられた基材と、前記開口の少なくとも一部を覆うように前記基材上に設けられた可撓部と、前記開口と重なるように前記可撓部上に設けられた突起部と、3つ以上の歪みセンサとを備え、
前記可撓部は、対象物が前記突起部に直接的又は間接的に接触することにより前記中空部に向かって撓むように設けられ、
3つ以上の歪みセンサは、前記突起部の周りに配置され、かつ、各歪みセンサの少なくとも一部が前記開口と重なるように前記可撓部上又は前記可撓部中に設けられ、
前記可撓部が撓むことにより生じる歪みを3つ以上の歪みセンサが検知することを特徴とする触覚センサ。

【請求項2】
前記基材は、柔軟性を有する請求項1に記載の触覚センサ。

【請求項3】
前記歪みセンサは、高分子材料中に導電性微粒子及びカーボンナノチューブが混練された感圧抵抗部を有し、前記感圧抵抗部の電気抵抗値から前記可撓部の歪みを検出する請求項1又は2に記載の触覚センサ。

【請求項4】
前記中空部、前記可撓部、前記突起部及び3つ以上の歪みセンサは、センサ素子を構成し、
複数の前記センサ素子が二次元に並べられた請求項1~3のいずれか1つに記載の触覚センサ。

【請求項5】
請求項1~4のいずれか1つに記載の触覚センサと、前記基材上に設けられた温度センサとを備える集積化センサ。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2014182263thum.jpg
出願権利状態 公開
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、下記までご連絡ください


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close