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遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置

国内特許コード P170013622
整理番号 S2015-1450-N0
掲載日 2017年1月19日
出願番号 特願2015-093212
公開番号 特開2016-211614
出願日 平成27年4月30日(2015.4.30)
公開日 平成28年12月15日(2016.12.15)
発明者
  • 長谷川 晶一
  • 佐藤 大貴
  • 北條 春夫
出願人
  • 国立大学法人東京工業大学
発明の名称 遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置
発明の概要 【課題】従来よりも、低振動かつ低騒音で小型軽量かつ低コストの内接式遊星歯車減速装置を提供する。
【解決手段】内接式遊星歯車減速装置を入力軸Cの外周面と接して回動する遊星ローラ300と上記遊星ローラ300の外周が内接して回動する外輪430を有する遊星歯車400と外輪430の外側面に形成された内歯車433と噛合して上記遊星歯車400が内周に沿って遊星運動をすることが可能な固定外歯車533を有する枠部材500と、上記遊星歯車400の運動から自転成分のみを取り出して出力が可能な出力軸600とから構成した。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


従来から、モータ等の駆動源の主軸の回転を通して駆動力が伝達される機械装置では、上記駆動源からの動力に対して、減速機や変速機などを接続し、上記機械装置の特性に適合するように、上記駆動源からの主軸の回転数やトルクの調整等を行うことが一般的である。



そして、そうした機械装置のうち、例えば、音声収録や画像認識等を目的として対象に追従するために動作する比較的小型の雲台や、手持ち可能な程度の大きさのぬいぐるみなどを用いたコミュニケーションロボット、或いは、ラジオコントロールの模型等では、静粛で低振動であり、更に小型軽量なアクチュエータが求められており、これらに使用される減速機も、低振動かつ低騒音で小型軽量なものが必要とされている。



しかし、このような比較的小型なアクチュエータ用の小型モータ用減速機に用いられている平歯車や遊星歯車等は、騒音が大きいという欠点があり、これらに代えてウォームホイールを用いた場合には、騒音は小さくなるが、サイズが大きくなるという欠点があった。



また、上記の様な小型モータ等に用いられる減速機として遊星歯車機構を備えた遊星歯車減速機が用いられる場合が有る。上記遊星歯車減速機としては、例えば、図14(A)に示したような、内噛歯車Sと遊星歯車Pと駆動軸Cとからなり、出力軸Oから出力を取り出す、S-P-C式の減速機構などが知られており、こうした遊星歯車機構を備えた減速機の一つとして、例えば、サイクロイド減速機(商品名として「サイクロ減速機(登録商標)」等)などがある。

産業上の利用分野


本発明は、内接式遊星歯車減速装置の入力軸に接続される偏心体から遊星歯車への動力の伝達を、前記偏心体に代えて遊星ローラを用いると共に、前記遊星歯車の形態を、前記遊星ローラからの動力伝達を容易にすると同時に前記遊星歯車を前記遊星ローラへの与圧機構として利用できるようにして、前記内接式遊星歯車減速装置と前記遊星ローラとを一体化した、小型かつ静粛な、遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置に関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
駆動源に接続され、軸心を中心に回転する入力軸と、
前記入力軸の外周面と回転面の一部が相互に接するように設けた、前記入力軸の軸心と平行で同一の方向を向いた回転軸を有する遊星ローラと、
前記入力軸に対して垂直に形成された円板状の伝動板と前記伝動板の外縁から前記駆動源側に前記入力軸に対して平行に形成された外輪とからなり、前記伝動板には、前記伝動板の中心を取り囲むように等間隔に形成された複数の貫通孔を有し、前記外輪の内側面に前記遊星ローラの回転面の一部が内接し、前記外輪の外側面に内歯車が形成された遊星歯車と、
前記遊星歯車の前記外輪の外側面に形成された内歯車と噛合する外歯車を有する枠部材と、
前記遊星歯車の前記伝動板に形成された複数の貫通孔のそれぞれに一部で内接する複数のピンが立設された伝達板と前記伝達板の前記ピンが立設された側とは反対側に立設された伝達軸とからなる出力軸と、
により構成されることを特徴とする遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置。

【請求項2】
前記遊星ローラの回転面は弾性体により構成される請求項1に記載の遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置。

【請求項3】
前記枠部材の外歯車の前記内歯車に面した側の一部は、前記駆動源の軸心と平行な回転軸を有する回転可能なピンにより形成される請求項1又は2に記載の遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置。

【請求項4】
前記遊星歯車の外側面に形成される内歯車の歯形はインボリュート歯形又はサイクロイド歯形のいずれかにより形成される請求項1乃至3のいずれか1項に記載の遊星ローラ駆動型内接式遊星歯車減速装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2015093212thum.jpg
出願権利状態 公開
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