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ロボットハンド装置 (未公開特許出願) コモンズ

国内特許コード P170013896
整理番号 GI-H28-50
掲載日 2017年3月24日
出願番号 特願2017-039423
出願日 平成29年3月2日(2017.3.2)
発明者
  • 毛利哲也
  • 川﨑晴久
出願人
  • 国立大学法人岐阜大学
発明の名称 ロボットハンド装置 (未公開特許出願) コモンズ
発明の概要 ロボットハンドの指部材の作動を従来のフィードバック制御で行う場合、モータ等の駆動部に関する作動状態パラメータと該駆動部により作動する指部材に関する作動状態パラメータとの関係が非線形の関係であるのに対して、その非線形に対応した制御が行えていないため、制御精度が悪い問題がある。
本発明の目的は、制御精度を向上することができるロボットハンド装置を提供することにある。具体的には、フィードバック制御で得られる演算値に対して、第1行列と第2行列の積の逆行列を乗算して得られた結果を駆動部のドライバへ出力するものであり、第1行列は、直動体の作動状態パラメータと関節の作動状態パラメータのヤコビ行列であり、第2行列は、駆動部の作動状態パラメータと直動体の作動状態パラメータのヤコビ行列である、ことを特徴とする。
岐阜大学産官学連携推進本部では、岐阜大学における知的財産の創出・管理・活用のマネジメントをしています。未公開特許についてさらに詳細な内容については直接下記問い合わせ先に整理番号とともにご連絡ください。
尚、明細書レベルまでの情報開示については別途、岐阜大学との「秘密保持契約」を締結していただくことが必要になります。


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