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無人回転翼機及びプログラム UPDATE

国内特許コード P170013908
整理番号 (S2015-1988-N14)
掲載日 2017年3月29日
出願番号 特願2015-171066
公開番号 特開2017-047736
出願日 平成27年8月31日(2015.8.31)
公開日 平成29年3月9日(2017.3.9)
発明者
  • 大塚 作一
  • 鹿嶋 雅之
出願人
  • 国立大学法人 鹿児島大学
発明の名称 無人回転翼機及びプログラム UPDATE
発明の概要 【課題】異常事態が生じた場合に、それが墜落に発展してしまうことを防止することができる無人回転翼機及びプログラムを提供する。
【解決手段】モータM1~M8の各々は、回転することで揚力を発生させる回転翼と共に回転翼ユニットを構成する。CPU108は、リモートコントローラ200から受信する操縦信号が表す進行すべき方向への飛行が実現されるように、モータM1~M8を制御する。また、CPU108は、センサ群104が出力する信号に基づいて、異常事態としての、モータM1~M8の故障を検出し、モータM1~M8のいずれかの故障を検出した場合には、操縦信号によらずに、機体が着地するように少なくとも残りのモータを制御する。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要


近年、複数の回転翼を備える飛行体である無人回転翼機が、娯楽のみならず、例えば、農薬の散布や空撮等の目的で利用されている。

産業上の利用分野


本発明は、無人回転翼機及びプログラムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
各々揚力を発生させる複数の回転翼ユニットと、
異常事態を検出する異常検出手段と、
進行すべき方向へ機体が飛行するように、前記回転翼ユニットを制御し、かつ飛行中に前記異常検出手段によって異常事態が検出された場合には、機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する制御手段と、
を備える無人回転翼機。

【請求項2】
前記異常検出手段が、前記各回転翼ユニットの故障を検出する故障検出手段を含み、
前記制御手段が、前記故障検出手段によっていずれかの前記回転翼ユニットの故障が検出された場合に、少なくとも残りの前記回転翼ユニットを制御することにより機体を着地させる請求項1に記載の無人回転翼機。

【請求項3】
前記回転翼ユニットを4個以上の偶数個備え、それら回転翼ユニットは平面視において機体の重心を挟んで対向する対が複数対構成されるように配置され、
前記制御手段が、機体を着地させるに際し、前記故障検出手段によって故障が検出された前記回転翼ユニット及び該回転翼ユニットと対をなす前記回転翼ユニットを停止させる請求項2に記載の無人回転翼機。

【請求項4】
外部から操縦操作又は現在位置を表す信号を受信する受信手段をさらに備え、
前記異常検出手段が、前記受信手段による前記信号の受信状態の悪化を前記異常事態として検出する受信状態悪化検出手段を含む請求項1から3のいずれか1項に記載の無人回転翼機。

【請求項5】
前記異常検出手段が、前記無人回転翼機の動作に必要な電力の供給状態の異常、又は前記制御手段の制御動作の異常を、前記異常事態として検出する内部異常検出手段を含む請求項1から4のいずれか1項に記載の無人回転翼機。

【請求項6】
前記異常検出手段が、機体のおかれた状況が飛行に適した状況から逸脱したことを前記異常事態として検出する状況異常検出手段を含む請求項1から5のいずれか1項に記載の無人回転翼機。

【請求項7】
前記異常検出手段によって異常事態が検出された場合に、音及び/又は光による警報を発する報知手段をさらに備える請求項1から6のいずれか1項に記載の無人回転翼機。

【請求項8】
各々揚力を発生させる複数の回転翼ユニットと、
進行すべき方向へ機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する制御手段と、
を備える無人回転翼機。

【請求項9】
機体の外部から視認可能な部分に、平面視において機体の重心からみた前記或る部分の向きを特定することができる標識が付された請求項8に記載の無人回転翼機。

【請求項10】
各々揚力を発生させる複数の回転翼ユニットを備える無人回転翼機を制御するコンピュータに、
異常事態を検出する異常検出機能と、
進行すべき方向へ機体が飛行するように、前記回転翼ユニットを制御し、かつ飛行中に前記異常検出機能によって異常事態が検出された場合には、機体が着地するように、前記回転翼ユニットを制御する制御機能と、
を実現させるプログラム。

【請求項11】
各々揚力を発生させる複数の回転翼ユニットを備える無人回転翼機を制御するコンピュータに、
進行すべき方向へ機体が飛行し、かつ飛行に際し、平面視において機体周縁の或る部分が前記進行すべき方向を向くように、前記回転翼ユニットを制御する制御機能、
を実現させるプログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2015171066thum.jpg
出願権利状態 公開
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