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手術支援システムおよびこれに用いるカメラユニット

国内特許コード P170014089
整理番号 (S2014-0624-N0)
掲載日 2017年5月9日
出願番号 特願2016-506188
出願日 平成27年3月6日(2015.3.6)
国際出願番号 JP2015056665
国際公開番号 WO2015133608
国際出願日 平成27年3月6日(2015.3.6)
国際公開日 平成27年9月11日(2015.9.11)
優先権データ
  • 特願2014-045203 (2014.3.7) JP
発明者
  • 佐藤 寿彦
  • 中尾 恵
出願人
  • 国立大学法人京都大学
発明の名称 手術支援システムおよびこれに用いるカメラユニット
発明の概要 術者やスタッフなどの手術に参加する人に応じた最適な視野を得ることができる手術支援システムを提供する。手術支援システムは、患者の体内に配置される複数のカメラ32と、カメラ32の映像から自由視点映像を生成する生成部41と、自由視点映像を映し出す表示部12Aと、表示部12Aの位置及び姿勢に応じた自由視点映像を当該表示部12Aに表示させる表示制御部42と、を備える。
従来技術、競合技術の概要


近年、患者への侵襲を少なくし術後のQOL向上等を図ることを目的として、内視鏡手術が多用されている。この内視鏡手術においては、例えば図12に示すように、患者Mの体腔内に内視鏡A1や鉗子等の処置具A2を挿入し、外部ディスプレイD1~D3に映し出された内視鏡A1の映像を確認しながら、術者X1が処置具A2を操作して所定の処置を行うのが一般的である。
また、外部ディスプレイD1~D3だけでなく、ヘッドマウントディスプレイ(HMD)と呼ばれる頭部装着型のディスプレイに内視鏡の映像を映し出す場合もある(例えば、下記特許文献1参照)。

産業上の利用分野


本発明は、手術支援システムおよびこれに用いるカメラユニットに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
患者の体内に配置される複数のカメラと、
前記カメラの映像から自由視点映像を生成する生成部と、
自由視点映像を映し出す表示部と、
前記表示部の位置及び姿勢に応じた前記自由視点映像を当該表示部に表示させる表示制御部と、を備えていることを特徴とする手術支援システム。

【請求項2】
前記複数のカメラと、前記複数のカメラが取り付けられかつ患者の体内に配置される取付部とを有するカメラユニットをさらに備えている、請求項1に記載の手術支援システム。

【請求項3】
前記カメラユニットは、前記複数のカメラを患者の体内に固定する固定部を有している、請求項2に記載の手術支援システム。

【請求項4】
前記取付部は、患者の体の内面に沿って配置されると共に当該内面の形状に追従して変形可能に構成されている、請求項2又は3に記載の手術支援システム。

【請求項5】
前記取付部は変形可能に構成され、前記カメラユニットは、前記取付部の変形に伴う前記複数のカメラの相対位置変化を検出する検出部をさらに備えている、請求項2~4のいずれか1項に記載の手術支援システム。

【請求項6】
前記カメラユニットは、前記取付部を変形させる駆動部をさらに備えている、請求項2~5のいずれか1項に記載の手術支援システム。

【請求項7】
前記生成部による自由視点映像の生成が可能な配置で複数のカメラを配置させるよう前記駆動部を制御する配置制御部を備えている、請求項6に記載の手術支援システム。

【請求項8】
前記配置制御部は、撮影対象物に対する注視位置についての入力に応じて複数のカメラの相対位置を変更させるよう前記駆動部を制御する、請求項7に記載の手術支援システム。

【請求項9】
前記配置制御部は、前記自由視点映像の生成結果についての評価に基づいて、前記複数のカメラの相対位置を変更させるよう前記駆動部を制御する、請求項7又は8に記載の手術支援システム。

【請求項10】
前記配置制御部は、予め設定された配置パターンで複数のカメラを配置させるよう前記駆動部を制御する、請求項7に記載の手術支援システム。

【請求項11】
前記表示部が、頭部装着型とされている、請求項1~10のいずれか1項に記載の手術支援システム。

【請求項12】
複数のカメラの映像を結合することによって広角映像を生成する第2生成部をさらに備え、前記表示制御部は、前記広角映像と前記自由視点映像とを前記表示部に表示させる、請求項1~11のいずれか1項に記載の手術支援システム。

【請求項13】
手術支援システムに用いるカメラユニットであって、
複数のカメラと、前記複数のカメラを取り付けた取付部と、前記取付部を患者の体内に挿入した状態で当該取付部を固定する固定部とを備えている、カメラユニット。

【請求項14】
手術支援システムに用いるカメラユニットであって、
複数のカメラと、前記複数のカメラが取り付けられかつ患者の体内に配置される変形可能な取付部と、前記取付部の変形に伴う前記複数のカメラの相対位置変化を検出する検出部と、前記取付部を変形させる駆動部とを備えている、カメラユニット。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2016506188thum.jpg
出願権利状態 公開
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