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移動ロボット コモンズ 新技術説明会

国内特許コード P170014233
整理番号 (S2013-0234-C0)
掲載日 2017年6月23日
出願番号 特願2014-551103
登録番号 特許第5846516号
出願日 平成25年12月3日(2013.12.3)
登録日 平成27年12月4日(2015.12.4)
国際出願番号 JP2013082472
国際公開番号 WO2014087999
国際出願日 平成25年12月3日(2013.12.3)
国際公開日 平成26年6月12日(2014.6.12)
優先権データ
  • 特願2012-265386 (2012.12.4) JP
発明者
  • 高田 洋吾
  • 川合 忠雄
  • 川上 洋司
出願人
  • 公立大学法人大阪市立大学
発明の名称 移動ロボット コモンズ 新技術説明会
発明の概要 金属で構成された対象面の形状にかかわらず、この対象面に沿って確実に移動することが可能な移動ロボットを提供する。
金属で構成された対象面を移動する移動ロボットであって、間隔をおいて配置される2以上の筐体部と、前記各筐体部に回転自在に支持される少なくとも1つの出力シャフトと、前記各筐体の両側に配置され、前記各出力シャフトによって回転駆動される車輪部と、前記出力シャフトを回転駆動する少なくとも1つの駆動部と、前記隣接する前記筐体部同士を連結し、少なくとも一部が弾性変形可能な連結部と、を備え、前記各車輪部は、前記出力シャフトに連結される基部と、前記基部から放射状に突出する複数の棒状部材と前記各棒状部材の先端に取り付けられた磁石と、を備えている。
従来技術、競合技術の概要


従来より行われている一般的な橋梁の点検作業は、橋梁の下方に作業用足場を設置した上で行われていた。すなわち、橋梁の下方に作業用足場を敷き詰め、作業員が行き来できる環境を構築した上で、その足場から作業者が橋梁の下部を点検する。また、橋梁の下方が道路の場合には、その道路に高所作業車を設置して橋梁の下部の点検を行う。その他、クレーン式点検車を用いて点検作業が行われる場合もある。



しかしながら、このような作業では、作業用足場の設置、特殊車両の設置などの準備に時間を要するほか、作業者の負担が大きいという問題がある。これを解決するため、例えば、非特許文献1には、橋梁点検ロボットが提案されている。このロボットは、橋梁の主桁下側のフランジを両側から挟み込んで走行しながら、搭載されたカメラで橋梁の点検を行うように構成されている。



また、非特許文献2には、無限軌道と永久磁石とを搭載したロボットが開示されており、永久磁石によって橋梁鋼板版にロボットを吸着させつつ、無限軌道によって橋梁鋼板版に沿って移動するように構成されている。そして、搭載されたカメラで橋梁の点検を行っている。

産業上の利用分野


本発明は、移動ロボットに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
金属で構成された対象面を移動する移動ロボットであって、
間隔をおいて配置される2以上の筐体部と、
前記各筐体部に回転自在に支持される少なくとも1つの出力シャフトと、
前記各筐体部の両側に配置され、前記各出力シャフトによって回転駆動される車輪部と、
前記出力シャフトを回転駆動する少なくとも1つの駆動部と、
前記隣接する前記筐体部同士を連結し、少なくとも一部が弾性変形可能な連結部と、を備え、
前記各車輪部は、
前記出力シャフトに連結される基部と、
前記基部から放射状に突出する複数の棒状部材と
前記各棒状部材の先端に取り付けられた磁石と、
を備え、
前記磁石は、前記棒状部材の先端部において、当該棒状部材の軸周りに回転可能に取り付けられている、移動ロボット。

【請求項2】
前記連結部は、棒状に形成された一対の連結部材と、当該一対の連結部材を連結するバネ部材とで構成されている、請求項1に記載の移動ロボット。

【請求項3】
前記各車輪部に対して前記駆動部がそれぞれ設けられており、一の前記駆動部によって一の前記車輪部が独立して回転駆動するように構成されている、請求項1または2に記載の移動ロボット。

【請求項4】
前記駆動部との間で信号の受送信を行う通信部をさらに備え、
前記通信部には、前記駆動部を駆動する信号を外部からの無線で受信する機能を有する、請求項1から3のいずれかに記載の移動ロボット。

【請求項5】
少なくとも1つの前記筐体部は、前記車輪部の操舵を行うステアリング機構を備えている、請求項1から4のいずれかに記載の移動ロボット。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2014551103thum.jpg
出願権利状態 登録


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