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歩行支援機 コモンズ

国内特許コード P170014325
掲載日 2017年6月26日
出願番号 特願2014-552088
登録番号 特許第6021124号
出願日 平成25年12月12日(2013.12.12)
登録日 平成28年10月14日(2016.10.14)
国際出願番号 JP2013083370
国際公開番号 WO2014092162
国際出願日 平成25年12月12日(2013.12.12)
国際公開日 平成26年6月19日(2014.6.19)
優先権データ
  • 特願2012-273612 (2012.12.14) JP
  • 特願2013-150182 (2013.7.19) JP
発明者
  • 佐野 明人
出願人
  • 国立大学法人 名古屋工業大学
発明の名称 歩行支援機 コモンズ
発明の概要 本発明の歩行支援機1は、利用者U1の腰側部U31に宛がわれるパッド部21aを含み、腰U3に装着される腰装着ベルト2と、大腿U11の側方に配される大腿リンク部3と、下腿U12の側方に配される下腿リンク部4と、下腿U12に装着され、下腿リンク部4に取り付けられる下腿装着部5と、大腿リンク部3の上端を保持し、大腿リンク部3を揺動自在な状態で支持し、パッド部21aと対向する形で腰装着ベルト2に取り付けられる腰関節部6と、大腿リンク部3と下腿リンク部4とを互いに揺動自在な状態で接続する膝関節部7とを備え、大腿リンク部3及び下腿リンク部4は、それぞれ、前後方向及び上下方向における剛性が、左右方向における剛性よりも高くなっており、それぞれ、長手方向に沿った軸線を中心として弾性的にねじれることが可能である。
従来技術、競合技術の概要


特許文献1に示されるように、人の脚に装着させて歩行を支援する歩行支援機が知られている。この歩行支援機は、受動歩行と呼ばれる歩行原理を基礎としており、本願発明者によって研究開発されたものである。受動歩行は、人の自然な歩行に最も近い歩行原理として知られており、この原理が応用された歩行支援機が近年、特に注目されている。



また、上述の歩行支援機は、例えば、特許文献2に示される他の歩行支援機とは異なり、電動モータ等のアクチュエータを必要としない構造となっている。受動歩行の原理に基づく特許文献1に記載の歩行支援機は、歩行支援機が装着されていない方の脚(健脚)の動きが、利用者(装着者)の腰(骨盤)を介して歩行支援機に伝わることによって、歩行支援機が自然に作動して利用者の歩行を支援するように構成されている。そのため、このような歩行支援機は、軽量化や低コスト化等を図ることが可能であり、利用者の使用上の、及び経済的な、負担軽減が期待されている。

産業上の利用分野


本発明は、人の脚に装着されて、歩行を支援する歩行支援機に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
利用者の脚に装着されて、前記利用者の歩行を支援する歩行支援機であって、
前記利用者の腰側部に宛がわれるパッド部を含み、前記利用者の腰の周りに巻かれる形で装着される腰装着ベルトと、
前記利用者の大腿の側方に配される長手状をなした大腿リンク部と、
前記利用者の下腿の側方に配される長手状をなした下腿リンク部と、
前記利用者の下腿に装着されると共に、前記下腿リンク部に取り付けられる下腿装着部と、
前記利用者の前後方向で前記大腿リンク部が揺動自在となるように前記大腿リンク部の上端を保持し、前記腰装着ベルトのパッド部に取り付けられる腰関節部と、
前記大腿リンク部の下端を保持すると共に前記下腿リンク部の上端を保持し、前記大腿リンク部と前記下腿リンク部とを互いに揺動自在な状態で接続する膝関節部と、を備え、
前記大腿リンク部及び前記下腿リンク部は、それぞれ、前後方向及び上下方向における剛性が、左右方向における剛性よりも高くなっており、それぞれ、長手方向に沿った軸線を中心として弾性的にねじれることが可能であり、
前記大腿リンク部及び前記下腿リンク部は、それぞれ、長手方向に沿った軸線を中心として+70°~-70°の範囲で弾性的にねじれることを特徴とする歩行支援機。

【請求項2】
前記大腿リンク部及び前記下腿リンク部は、それぞれ、互いに間隔を保ちつつ互いに平行に並ぶ形で配され、かつ内側に中空部を含む一対の筒柱部と、前記一対の筒柱部の間に配され、前記筒柱部同士を連結する板状の連結部とを有する請求項1に記載の歩行支援機。

【請求項3】
前記大腿リンク部及び前記下腿リンク部は、それぞれ、長手方向の長さが伸縮可能である請求項1又は2に記載の歩行支援機。

【請求項4】
前記腰関節部は、前記大腿リンク部の上端を着脱可能な状態で保持し、
前記膝関節部は、前記大腿リンク部の下端、及び前記下腿リンク部の上端を、それぞれ着脱可能な状態で保持する請求項1~3の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項5】
前記大腿リンク部は、長手方向の長さ等の条件が互いに異なる複数種の大腿リンク部群から選択され、
前記下腿リンク部は、長手方向の長さ等の条件が互いに異なる複数種の下腿リンク部群から選択される請求項1~4の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項6】
前記下腿装着部は、周長等の条件が互いに異なる複数種の下腿装着部群から選択される請求項1~5の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項7】
前記大腿リンク部及び/又は前記下腿リンク部に対して着脱可能に取り付けられる重りを備える請求項1~6の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項8】
前記重りは、重さ等の条件が互いに異なる複数種の重り群から選択される請求項7に記載の歩行支援機。

【請求項9】
前記大腿リンク部及び前記下腿リンク部は、それぞれ、板状部材からなる1組の長手状の加工部材を、互いに向かい合わせの状態で組み合わせたものからなる請求項1~8の何れか一項に記載の歩行支援機。

【請求項10】
前記腰関節部は、腰軸と、この腰軸の一端が固定され、前記大腿リンク部の上端を保持する保持部と、前記保持部に接続し、前記腰軸を中心として前記大腿リンク部を前後方向に揺動させる本体部と、前記腰軸に対して回転自在な状態で軸支されると共に前記本体部に固定される回転プレートと、前記回転プレートと共に回転できるように前記回転プレートに固定され、前記パッド部を介して腰装着ベルトに取り付けられる取付板とを有し、
圧縮バネと、
前記圧縮バネの一端と当接し、前記一端の位置を決定する決定部と、
前記圧縮バネの他端と当接し、前記圧縮バネの伸縮に応じて変位する変位部と、
前記変位部に接続されるカムフォロアと、前記圧縮バネが圧縮されるように前記カムフォロアが圧接されると共に、前記腰軸からの距離が周方向に沿って変化する外周面を含み、前記回転プレートの周縁部に形成されるカム部とを有するトルク発生装置を備える請求項1~9の何れか一項に記載の歩行支援機。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014552088thum.jpg
出願権利状態 登録
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