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触覚提示装置

国内特許コード P170014349
整理番号 T3-15005-T
掲載日 2017年6月30日
出願番号 特願2016-163247
公開番号 特開2017-084337
出願日 平成28年8月24日(2016.8.24)
公開日 平成29年5月18日(2017.5.18)
優先権データ
  • 特願2015-213500 (2015.10.29) JP
発明者
  • ホ アンヴァン
出願人
  • 学校法人 龍谷大学
発明の名称 触覚提示装置
発明の概要 【課題】ロボットの指部に接触する物体がその指部から滑りそうな状態を提示できる触覚提示装置を提供する。
【解決手段】この触覚提示装置1は、触覚提示装置フレーム体2と、それに取り付けられた移動体駆動制御器3と、移動体駆動制御器3によって駆動される移動体4と、移動体4とともに移動する触覚提示ピン支持体5と、小径の棒状をなす複数個の触覚提示ピン60から成り、触覚提示ピン60は第1端部が触覚提示ピン支持体5に支持され第2端部が指FIに接し得る触覚提示ピン集合体6と、触覚提示ピン60が通過する貫通孔を有してその中間部を揺動可能に拘束し触覚提示装置フレーム体2に固定される触覚提示ピン拘束シート体7と、を備えてなり、触覚提示ピン集合体6における触覚提示ピン60は、移動体4が移動するとき、第2端部の移動量が中央部よりも周辺部の方が大きい。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


操作者がロボットを遠隔操作するとき、ロボットが物体を保持し続ける場合、操作者にはロボットの指部と物体との接触状態が提示され、操作者はそれに対応する適正な遠隔操作を行わなければならない。そのため、ロボットには、その指部と物体との接触状態を検知する検知手段が設けられ、ロボットを制御するロボットコントローラには、その接触状態を操作者に提示する触覚提示装置が設けられる。ロボットの指部における接触状態の検知手段は、例えば、特許文献1に開示されている。



触覚提示装置は、例えば、特許文献2に開示されている。特許文献2に開示される触覚提示装置は、複数の触知ピンを備え、それぞれの触知ピンがそれぞれのアクチュエータにより操作者の指の表面に対してせん断方向に移動することにより、物体のトルク間に相当する触覚(回転触覚)を提示することができる、としている。

産業上の利用分野


本発明は、ロボットの指部に接触する物体がその指部から滑りそうな状態を提示できる触覚提示装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
触覚提示装置フレーム体と、
該触覚提示装置フレーム体に取り付けられた移動体駆動制御器と、
該移動体駆動制御器によって駆動されて移動する移動体と、
該移動体とともに移動する触覚提示ピン支持体と、
小径の棒状をなす複数個の触覚提示ピンから成るものであり、該複数個の触覚提示ピンは各々の第1端部が前記触覚提示ピン支持体に支持され、各々の第2端部が指に接し得る触覚提示ピン集合体と、
前記複数個の触覚提示ピンの各々が通過する貫通孔を有してそれらの中間部を揺動可能に拘束し、前記触覚提示装置フレーム体に固定される触覚提示ピン拘束シート体と、
を備えてなり、
前記触覚提示ピン集合体における前記触覚提示ピンは、前記移動体が移動するとき、前記第2端部の移動量が中央部よりも周辺部の方が大きいことを特徴とする触覚提示装置。

【請求項2】
請求項1に記載の触覚提示装置において、
前記複数個の触覚提示ピンの各々の第2端部は、球状に丸まっていることを特徴とする触覚提示装置。

【請求項3】
請求項1又は2に記載の触覚提示装置において、
前記触覚提示ピン支持体は、前記複数個の触覚提示ピンの各々の前記第1端部を支持する支持穴を有することを特徴とする触覚提示装置。

【請求項4】
請求項3に記載の触覚提示装置において、
前記触覚提示ピン支持体の複数個の前記支持穴は凹面に形成されており、該凹面の周辺部の前記触覚提示ピンは、中央部の前記触覚提示ピンよりも短いことを特徴とする触覚提示装置。

【請求項5】
請求項4に記載の触覚提示装置において、
前記凹面は、球面状の曲面の一部であることを特徴とする触覚提示装置。

【請求項6】
請求項5に記載の触覚提示装置において、
前記触覚提示ピン集合体における前記複数個の第2端部は、1つの球面状の曲面の一部上に位置するようになっていることを特徴とする触覚提示装置。

【請求項7】
請求項4に記載の触覚提示装置において、
前記凹面は、円錐の周面であることを特徴とする触覚提示装置。

【請求項8】
請求項7に記載の触覚提示装置において、
前記触覚提示ピン集合体における前記複数個の第2端部は、1つの円錐の周面上に位置するようになっていることを特徴とする触覚提示装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2016163247thum.jpg
出願権利状態 公開
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