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通信システム及びそれを用いた移動装置 UPDATE 新技術説明会

国内特許コード P170014522
整理番号 IPU2014001
掲載日 2017年8月22日
出願番号 特願2014-160855
公開番号 特開2016-039464
出願日 平成26年8月6日(2014.8.6)
公開日 平成28年3月22日(2016.3.22)
発明者
  • 新井 義和
  • 猪股 俊光
  • 今井 信太郎
  • 菅原 誠
出願人
  • 公立大学法人岩手県立大学
発明の名称 通信システム及びそれを用いた移動装置 UPDATE 新技術説明会
発明の概要 【課題】不感帯が生じ難く、かつ、全周方向に通信距離を限定することにより局所通信が可能な通信システム及びそれを用いた移動装置を提供する。
【解決手段】通信システム1は、送信素子21を有し、該送信素子で出射される赤外線により送信データを送信する赤外線送信機2と、赤外線による送信データを受信する赤外線受信機3と、赤外線送信機2と赤外線受信機3とをそれぞれの所定の回転数により回転させる駆動部4と、を、備える。赤外線送信機2は、送信機の回転情報を検知するセンサ6と受信機の回転情報を検知するセンサ7を備える。送信素子21は、回転情報を検知するセンサ6によって検知された送信素子21の現在向いている方向によらず、一定の強度で信号を送信する。センサ6は、現在の送信素子21が向いている方向に応じて変化する情報を検知し、該情報を送信する。赤外線送信機2と赤外線受信機3は、ワイヤレス給電により電力が供給される。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


例えば、複数のロボットが同一環境内で活動する場合、互いの衝突回避の技術が必要不可欠である。効果的な回避を実現するためには、相手の行動を認識することが望ましく、ロボット間の通信によって各自の行動情報をそのまま交換する手法が適している。



しかしながら、電波を利用した大局的な通信では、環境内のロボットの数が多くなるにしたがって通信の輻輳が発生し、リアルタイムな通信が困難になる。ロボット間の大局的な相互通信、即ち電波を用いた通信に起因する通信の輻輳を回避するために、局所的な通信によって隣接したロボット間のみで情報を交換するセンサシステムが報告されている(非特許文献1参照)。



これに対して、局所的な通信によって隣接したロボット聞のみで情報を交換し、衝突回避を実現する研究が行われている。特許文献1には、平面を二次元的に移動するロボットの全周方向に対する通信を実現するため、複数の赤外線送信素子及び赤外線受信素子を放射状に配置する構成が開示されている。



Kemppainenらはロボット間の位置関係を認識するために、個々のロボットから発信されたパルスをシームレスに検出するシステムを提案している(非特許文献2参照)。非特許文献2では、ロボット上に固定された赤外線送信素子から発せられたパルス光を、円錐ミラーを介して全周方向に発信するとともに、回転するミラーを介して全周方向からのパルス光を時分割に受信素子に入射することが報告されている。



しかしながら、非特許文献2のシステムは、個々のロボットに固有の周波数のパルスを全周方向に発信するのみで、情報の伝送を意図していない。



Miodragらは、同様の目的のために、周囲の環境に設置された個々のビーコンが固有のIDを赤外線送信素子によって送信し、ロボットでそれらを識別するシステムを提案している(非特許文献3参照)。



しかし、非特許文献3の手法では送信機は固定であり、しかも送信方向に応じた情報を伝送することは想定されていない。

産業上の利用分野


本発明は、通信システム及びそれを用いたロボットや車両等の移動装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
赤外線により送信データを送信する赤外線送信機と、
赤外線により送信された送信データを受信する赤外線受信機と、
上記赤外線送信機と上記赤外線受信機とをそれぞれの所定の回転数により回転させる駆動部と、
を備える、通信システム。

【請求項2】
前記赤外線送信機は、該送信機の回転情報を検知するセンサを備える、請求項1に記載の通信システム。

【請求項3】
前記赤外線受信機は、該受信機の回転情報を検知するセンサを備える、請求項1に記載の通信システム。

【請求項4】
前記赤外線送信機は送信素子を含み、該送信素子は、前記回転情報を検出するセンサによって検知された該送信素子の現在向いている方向によらず、一定の強度で信号を送信する、請求項2に記載の通信システム。

【請求項5】
前記回転情報を検知するセンサは、現在の送信素子が向いている方向に応じて変化する情報を検知し、該情報が前記赤外線送信機により送信される、請求項2又は4に記載の通信システム。

【請求項6】
前記赤外線送信機の送信データは、グレイコードを含む、請求項1~5の何れかに記載の通信システム。

【請求項7】
前記赤外線送信機と前記赤外線受信機は、ワイヤレス給電により電力が供給される、請求項1~6の何れかに記載の通信システム。

【請求項8】
請求項1~7の何れかに記載の通信システムを備えた、移動装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2014160855thum.jpg
出願権利状態 公開


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