TOP > 国内特許検索 > 面補間距離取得装置

面補間距離取得装置 コモンズ

国内特許コード P020000309
整理番号 U1998P016
掲載日 2003年5月27日
出願番号 特願平10-182207
公開番号 特開2000-009426
登録番号 特許第2963991号
出願日 平成10年6月29日(1998.6.29)
公開日 平成12年1月14日(2000.1.14)
登録日 平成11年8月13日(1999.8.13)
発明者
  • 田中 豊
  • 永井 伊作
  • 五福 明夫
出願人
  • 学校法人岡山大学
発明の名称 面補間距離取得装置 コモンズ
発明の概要 物体が平面あるいは曲面で面内に模様がない場合でも、その三次元位置、物体面の向き、傾き、法線方向を簡単かつ正確に計測できる面補間距離取得装置を提供するものである。一定間隔をもって配置され、物体を同期して撮像する左右のカラー撮像手段11L,11R と、各カラー撮像手段から出力される映像信号を三原色信号に変換する左右のRGB変換器,13G,13B,15R,15G,15B と、各RGB変換器からの三原色信号に基づいて画素単位のカラーコードを生成する左右のコード化回路14L,14Rと、これら左右のコード化回路でコード化された同一水平走査期間での同一カラーコードの比較に基づいて、そのカラーコードに対応する物体の水平方向両端における視差をそれぞれ演算すると共に、その両端の視差に基づいて物体の中間の視差を補間する視差演算手段(17L,17R,19,20-1,20-2)とを有する。この発明によれば、左右のカラー撮像手段からの映像信号をそれぞれ画素単位のカラーコードに変換し、同一水平走査期間での同一のカラーコードの比較に基づいて、そのカラーコードに対応する物体の水平方向両端における視差をそれぞれ演算すると共に、これら両端の視差に基づいて物体の中間の視差を補間するようにしたので、物体が平面あるいは曲面で模様がない場合でも、その三次元位置、物体面の向き、傾き、法線方向を簡単かつ正確に計測することができる。
従来技術、競合技術の概要 従来の三次元位置装置として、例えば特開平7-35547号公報に開示されているものがある。この三次元位置計測装置では、水平に並置したステレオカメラから得られる左右の映像信号から、走査線毎に輝度変化あるいは色変化の大きい特徴点をそれぞれ検出し、それらの特徴点の画素位置に基づいて視差を演算して、特徴点に対応する物体の距離情報を得るようにしている。従来の三次元位置計測装置では、特徴点に対応する距離情報のみを得るようにしているため、物体が平面あるいは曲面で面内に模様がない場合には、その面の両端の距離情報は得られても、中間の距離情報が得られないため、物体の三次元位置を正確に計測できないと共に、物体面の向き、傾き、法線方向を計測することができないという問題があった。
産業上の利用分野 この発明は、例えばロボットや自律走行車等の視覚装置で物体の三次元位置、物体面の向き、傾き、法線方向を計測するのに好適な面補間距離取得装置に関するものである。
特許請求の範囲 【請求項1】一定間隔をもって配置され、物体を同期して撮像する左右のカラー撮像手段と、各カラー撮像手段から出力される映像信号を三原色信号に変換する左右のRGB変換器と、各RGB変器からの三原色信号に基づいて、画素単位のカラーコードを生成する左右のコード化回路と、これら左右のコード化回路でコード化された同一水平走査期間での同一のカラーコードの比較に基づいて、そのラーコードに対応する物体の水平方向両端における視差をそれぞれ演算すると共に、これら両端の視差に基づいて前記物体の中間の視差を線形補間する視差演算手段とを有することを特徴とする面補間距離取得装置。
産業区分
  • 測定
  • 工業用ロボット
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

03891_03SUM.gif
出願権利状態 権利存続中
ライセンスをご希望の方、特許の内容に興味を持たれた方は、問合せボタンを押してください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close