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身体モデル生成方法、身体モデル生成プログラム及びそれを記録した記録媒体、身体モデルデータを記録した記録媒体

国内特許コード P03P000438
整理番号 Y02-P026
掲載日 2004年1月23日
出願番号 特願2002-165234
公開番号 特開2004-013474
登録番号 特許第3860076号
出願日 平成14年6月6日(2002.6.6)
公開日 平成16年1月15日(2004.1.15)
登録日 平成18年9月29日(2006.9.29)
発明者
  • 中村 仁彦
  • 山根 克
  • 多谷 浩嗣
出願人
  • 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 身体モデル生成方法、身体モデル生成プログラム及びそれを記録した記録媒体、身体モデルデータを記録した記録媒体
発明の概要 【課題】新たな骨格の幾何モデルが与えられたときに、予め定義された標準的な身体を表す標準身体モデルとの間の写像を求めることにより、新しい身体モデルを自動生成する。
【解決手段】処理部は、標準身体モデルデータ及び新骨格系モデルデータを入力する(S101、S103)。処理部は、標準身体モデルにおいて,それぞれの骨に特徴点を数点ずつ置くか自動的に抽出する(S105)。処理部は、新たな骨格系モデルに対して,対応する特徴点を手動で置くか自動的に抽出する(S107)。処理部は、対応する特徴点同士の距離の和等が最小になるように最適化計算を行い,並進移動,回転移動,スケーリングを含む変換パラメータを求める(S109)。処理部は、新骨格モデルの座標系を設定する(S111)。処理部は、標準骨格系モデル上のワイヤの始点、終点及び経由点の位置を新骨格系モデル上に写像し,それらの絶対位置を計算する(S113)。
【選択図】 図4
従来技術、競合技術の概要


認知科学や医学分野では、人体の精密なモデルに基づく運動学・動力学的な解析の必要性が高まっている。例えば認知科学において脳の情報処理に関する研究を行うためには、関節にかかる力、筋肉や靱帯が発生する力など人間の身体性に近い情報が必要となる。また整形外科では、運動機能が最もよく回復できる手術法の定量的なプランニングが課題となっており、これを行うためには筋肉や骨の形状に基づく精密な解析・シミュレーションが必要となる。このような計算を行うためには筋・腱・靱帯を含む詳細な人体モデルが多数の被験者について必要となるが、一人あたりの筋・腱・靱帯の数は一般に数百にのぼり、データ作成に多大な労力が必要である。本発明は、詳細モデル作成を省力化するため、骨の幾何モデルに標準的な詳細モデルの筋・腱・靱帯情報を写像する技術である。

産業上の利用分野


本発明は、身体モデル生成方法、身体モデル生成プログラム及びそれを記録した記録媒体、身体モデルデータを記録した記録媒体に係る。本発明は、例えば、人体又は生体等の身体モデル生成システム、人体又は生体等の身体モデルデータベース等の分野に適用することができる。

特許請求の範囲 【請求項1】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための身体モデル生成方法であって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点の位置及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点の絶対位置及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
を含む身体モデル生成方法。
【請求項2】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための身体モデル生成方法であって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点の位置に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点又は始点・終点の絶対位置に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
を含む身体モデル生成方法。
【請求項3】処理部が、新骨格系モデルの骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータを測定し、そのデータを新骨格系モデルデータとして記憶部の新身体モデルファイルへ書き込むステップをさらに含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の身体モデル生成方法。
【請求項4】変換パラメータは、新骨格系モデル座標系Σの原点から標準骨格系モデル座標系Σの原点への位置ベクトル=(sx sy sz、ΣからΣへの回転変換行列をオイラーパラメータで表したe=(e、ΣとΣの座標系のスケール変換に関して、スケール変換の大きさを表わすスケールパラメータs=(sおよびスケール変換の方向を表わす回転変換行列Rをオイラーパラメータで表わしたe=(es0s1 s2 s3を含む、ベクトル () として定義されることを特徴とする請求項1又は2に記載の身体モデル生成方法。
【請求項5】前記ワイヤ及び/又は前記バーチャルリンクに関するデータは、
(1)一部位を始点と終点のみからなる単純な1本のワイヤで置き換えるモデル(2)一部位を始点と経由点と終点からなる1本のワイヤで置き換えるモデル
(3)一部位を複数のワイヤで置き換えるモデル
(4)一部位をバーチャルリンクと複数のワイヤで置き換えるモデル
(5)複合モデル
のうちいずれかのモデルのデータであることを特徴とする請求項1又は2に記載の身体モデル生成方法。
【請求項6】前記骨格系モデルデータは、複数自由度の関節を表現するジョイントで複数個が結合されて、骨格を構成する剛体リンクを定義するデータであり、
前記筋・腱・靭帯系モデルデータは、前記剛体リンクで表された骨の所定個所に固定された始点及び終点間を結び、骨に固定された0個以上の滑りを許す経由点を通り、前記剛体リンクの動きに応じて長さと張力が変化し得るように構成されたワイヤと、複数の前記ワイヤの始点又は終点が固定されるように構成されたバーチャルリンクとを表すデータであり、
前記標準身体モデル及び前記新身体モデルは、前記ワイヤ及び前記バーチャルリンクに発生される力及びワイヤの長さと前記剛体リンクの運動とが相互作用するようにしたことを特徴とする請求項1又は2に記載の身体モデル生成方法。
【請求項7】前記剛体リンクは、形状データ及び力学データで定義され、
前記ワイヤは、端点及び/又は経由点の位置データで定義され、
前記バーチャルリンクは、形状データ及び力学データで定義されること
ことを特徴とする請求項6に記載の身体モデル生成方法。
【請求項8】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための処理をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムであって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点の位置及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点の絶対位置及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラム。
【請求項9】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための処理をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムであって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点の位置に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点又は始点・終点の絶対位置に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラム。
【請求項10】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための処理をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点の位置及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点の絶対位置及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項11】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための処理をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
処理部は、標準身体モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格系モデルデータと、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータとで定義した標準身体モデルデータを記憶部の標準身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、新身体モデルの予め測定された又は与えられた新骨格系モデルを、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータを記憶部の新身体モデルファイルから入力するステップと、
処理部は、入力した標準骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに複数の特徴点を入力部により配置する又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、入力した新骨格系モデルデータに基づき、各々の剛体リンクに対して、標準骨格系モデルデータの各特徴点に対応する特徴点を、入力部により配置又は自動的に抽出するステップと、
処理部は、求められた標準及び新骨格系モデルデータの特徴点を、それぞれ対応させて特徴点ファイルに記憶するステップと、
処理部は、対応する特徴点同士の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、変換パラメータを変換パラメータファイルに記憶するステップと、
処理部は、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定するステップと、
処理部は、変換パラメータファイルから読み込んだ変換パラメータに基づき、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点の位置に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点又は始点・終点の絶対位置に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求め、そのデータを新身体モデルファイルに記憶するステップと、
をコンピュータに実行させるための身体モデル生成プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項12】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ構造と、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータ構造と
を有する標準身体モデルを定義するための前記標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
処理部により、(a)標準骨格系モデルデータの各々の剛体リンクの特徴点と、新身体モデルの剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータの対応する特徴点との間の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、(b)求められた変換パラメータに基づき、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定し、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点の位置及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求めるための、前記標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項13】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して新身体モデルを作成するための標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ構造と、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータ構造と
を有する標準身体モデルを定義するための前記標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
処理部により、(a)標準骨格系モデルデータの各々の剛体リンクの特徴点と、新身体モデルの剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータの対応する特徴点との間の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、(b)求められた変換パラメータに基づき、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定し、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点の位置に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点又は始点・終点に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求めるための、前記標準身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項14】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して作成された新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ構造と、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータ構造と
を有する新身体モデルを定義するための新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記標準身体モデルデータは、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ、筋・腱・靭帯をワイヤ及びワイヤ間に接続されるバーチャルリンクで表したワイヤの始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータで、標準身体モデルを定義しており、
処理部により、(a)標準骨格系モデルデータの各々の剛体リンクの特徴点と、新身体モデルの剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータの対応する特徴点との間の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、(b)求められた変換パラメータに基づき、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定し、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点の位置及びバーチャルリンクに関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点及びバーチャルリンクに関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求めることにより生成された、前記新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項15】標準的な身体の骨格系モデル及び筋・腱・靭帯系モデルを表す標準身体モデルに基づき、他の新たな身体の骨格を表す新骨格系モデルに対して、筋・腱・靭帯系モデルを写像して作成された新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、
骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ構造と、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータ構造と
を有する新身体モデルを定義するための新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記標準身体モデルデータは、骨格の幾何形状を表現した剛体リンクに関する標準骨格モデルデータ、筋・腱・靭帯をワイヤで表したワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータで、標準身体モデルを定義しており、
処理部により、(a)標準骨格系モデルデータの各々の剛体リンクの特徴点と、新身体モデルの剛体リンクに関するデータで定義した新骨格系モデルデータの対応する特徴点との間の距離の和又は2乗和等に応じた値の最適化計算を行い、並進移動、回転移動及びスケーリングを含む変換パラメータを求め、(b)求められた変換パラメータに基づき、入力された新骨格系モデルの座標系を、標準骨格系モデルの座標系に合わせて設定し、標準骨格系モデル上のワイヤの始点・終点・経由点又は始点・終点の位置に関する標準筋・腱・靭帯系モデルデータを新骨格系モデル上に写像し、新骨格系モデルの座標系における筋・腱・靭帯の始点・終点・経由点又は始点・終点に関する新筋・腱・靭帯系モデルデータを求めることにより生成された、前記新身体モデルデータを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
国際特許分類(IPC)
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