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上肢手指リハビリテーションシステム UPDATE

国内特許コード P04A005408
整理番号 GI-H14-32
掲載日 2005年1月18日
出願番号 特願2003-058396
公開番号 特開2004-267254
登録番号 特許第4002974号
出願日 平成15年3月5日(2003.3.5)
公開日 平成16年9月30日(2004.9.30)
登録日 平成19年8月31日(2007.8.31)
発明者
  • 川▲崎▼ 晴久
  • 伊藤 聡
  • 廣渡 洋史
  • 林 浩之
  • 木村 宏樹
出願人
  • 国立大学法人岐阜大学
発明の名称 上肢手指リハビリテーションシステム UPDATE
発明の概要 【課題】患者の意志によって健側上肢手指を能動的に動かし、この動きと左右対称となるように患側上肢手指を運動させ、運動機能の回復を図ることが可能な上肢手指リハビリシステムを提供する。
【解決手段】上肢手指リハビリシステム1は、健側上肢手指に装着され、健側上肢手指の能動的な動きを伴って変化する関節角度を検出する運動検出装置2と、運動検出装置2から送出された健側上肢手指の動きに係る関節の角度データ9を受付け、制御データ12を生成し、回復訓練装置4に対して送出する制御装置3と、制御装置3から送出された制御データ12を受付け、制御データ12に基づいて患側上肢手指を他動的に運動させる指訓練部28を含む訓練手段23等から構成される回復訓練装置4とから主に構成されている。
【選択図】 図2
従来技術、競合技術の概要


従来から、三大成人病の一つとして数えられる脳卒中などの脳外科系疾患や、災害や交通事故などの人体に対して激しい衝撃が加わったことによる脊髄損傷などにより、身体(主に手足)の少なくとも一部の運動機能が著しく低下し、若しくは麻痺などによって損なわれることがある。



この場合、特に脳卒中などの脳外科系疾患の場合、全身の運動機能の全てが損なわれることはなく、いずれか一方の半身(左半身若しくは右半身)の運動機能が損なわれることが一般的である。なお、正常な運動機能を有する半身側を「健側(健常側)」、一方、運動機能が低下し、機能回復訓練等が必要な半身側を「患側」と呼称することが、医療関係者の間に一般的に定義されており、本明細書中においても係る定義に基づいて以下の説明を行うものとする。



一般に、いずれか一方の半身の運動機能が低下した患者は、身体の運動機能の回復を行うために、種々のリハビリテーション等の機能回復訓練を行うことがある。このとき、リハビリテーションはリハビリテーション専門医或いは理学療法士などの専門的技術を有する医療スタッフの在籍する医療施設で行われることが多い。そして、係る医療スタッフによって各患者の運動機能の回復状況に応じて適切にプランニングされたリハビリテーションプログラム(メニュー)に則って、上述のリハビリテーションが行われている。



以上の従来技術は、当業者において当然として行われているものであり、出願人は、この従来技術が記載された文献等を本願出願時において特に知見していない。

産業上の利用分野


本発明は、上肢手指リハビリテーションシステムに関するものであり、特に、正常な運動機能を有する健側の上肢手指の動きに対応させて、運動機能の回復訓練を要する患側の上肢手指を他動的に運動させ、リハビリテーションを行うことが可能な上肢手指リハビリテーションシステムに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
正常な運動機能を有する健側上肢手指の五本の指に各々独立して装着され、患者の意志に基づいて能動的に動かされる前記健側上肢手指の運動を検出可能な運動検出装置と、
運動機能の回復訓練を要する患側上肢手指の五本の指に各々独立して装着され、前記患側上肢手指を他動的に運動させる回復訓練装置と、
前記運動検出装置及び前記回復訓練装置に接続され、前記健側上肢手指の運動に対応させて前記回復訓練装置による前記患側上肢手指の運動を制御する制御装置とを具備し、
前記運動検出装置は、
前記健側上肢手指の関節の関節角度を予め設定した単位時間毎に検知する角度検知手段と、
前記角度検知手段によって検知された前記関節角度を角度データとして、前記制御装置に送出する角度データ送出手段とをさらに有し、
前記制御装置は、
前記運動検出装置から送出された前記角度データを受付ける角度データ受付手段と、
受付けた前記角度データに基づいて前記患側上肢手指を他動的に運動させるための制御データを生成する制御データ生成手段と、
生成された前記制御データを前記回復訓練装置に対して送出する制御データ送出手段とをさらに有し、
前記回復訓練装置は、
前記制御装置から送出された前記制御データを受付ける制御データ受付手段と、
前記回復訓練装置の装着された前記患側上肢手指を前記健側上肢手指の能動的な動きに合わせて左右対称になるように他動的に運動させ、運動機能の回復訓練を行う訓練手段と、
前記訓練手段にしたがって前記患側上肢手指を他動的に運動させることによって生じる力を検出する力検出手段と、
検出された前記力に係る力覚データを前記制御装置に送出する力覚データ送出手段と
を具備し、
前記制御装置は、
前記回復訓練装置から送出された前記力覚データを受付ける力覚データ受付手段と、
受付けた前記力覚データに基づいて、前記患側上肢手指の患側関節角度の可動範囲を規制する可動規制手段とをさらに有し、
前記制御データ及び前記訓練手段に基づいて、単位時間毎に検知された前記健側上肢手指の前記関節角度に対応させて前記患者が動かす関節及び動作速度を意識しながら前記患側上肢手指の五本の指の第一関節、第二関節、及び第三関節の患側関節角度を左右対称にそれぞれ独立して変位させることを特徴とする上肢手指リハビリテーションシステム。

【請求項2】
前記回復訓練装置は、
前記患側上肢手指の前記患側関節角度を検知する患側角度検知手段と、
検知された前記患側関節角度を患側角度データとして前記制御装置に送出する患側角度データ送出手段とをさらに備え、
前記制御装置は、
前記回復訓練装置から送出された前記患側角度データを受付ける患側角度データ受付手段と、
受付けた前記患側角度データ及び前記運動検出装置から送出された前記角度データを比較し、前記健側上肢手指の前記関節角度に対する前記患側関節角度の誤差を把握し、前記誤差を解消し、前記健側上肢手指及び前記患側上肢手指を左右対称とするための角度補正データを生成する角度補正データ生成手段と、
前記角度補正データに基づいて、生成された前記制御データを補正する補正手段と
をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の上肢手指リハビリテーションシステム。

【請求項3】
前記回復訓練装置は、
前記患側上肢手指を支持する支持本体と、
前記指の第一関節及び第二関節の間に装着される第一装着部と、
前記指の前記第二関節及び第三関節の間に装着される第二装着部と、
前記第一装着部及び前記第二装着部と互いに回動自在に連結され、略中央に設けられた第一曲折部によって曲折自在に形成される第一リンクアーム部と、
前記第一リンクアーム部の一端と接続し、前記第一リンクアーム部及び前記第一装着部を介して前記指の前記第二関節を可動させる第一可動モータと、
前記第二装着部及び前記支持本体と互いに回動自在に連結され、略中央に設けられた第二曲折部によって曲折自在に形成される第二リンクアーム部と、
前記第二リンクアーム部の一端と接続し、前記第二リンクアーム部及び前記第二装着部を介して前記指の前記第三関節を可動させる第二可動モータと
を具備することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の上肢手指リハビリテーションシステム。

【請求項4】
前記回復訓練装置は、
前記第二リンクアーム部の一端と接続され、前記第二リンクアーム部を左右方向に揺動可能な揺動連結部と、
前記揺動連結部を介して連結された前記第二リンクアーム部を左右方向に揺動させる第三可動モータと
をさらに具備することを特徴とする請求項3に記載の上肢手指リハビリテーションシステム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
  • 4C046AA30
  • 4C046BB04
  • 4C046BB05
  • 4C046CC04
  • 4C046DD02
  • 4C046DD12
  • 4C046DD22
  • 4C046DD37
  • 4C046DD43
  • 4C046EE02
  • 4C046EE06
  • 4C046FF10
  • 4C046FF22
画像

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JP2003058396thum.jpg
出願権利状態 登録
岐阜大学産官学連携推進本部では、岐阜大学における知的財産の創出・管理・活用のマネジメントをしています。上記の特許・技術に関心のある方は、下記問い合わせ先に整理番号とともにご相談下さい。


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