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人間と共に移動する生活支援ロボット

研究報告コード R040000095
掲載日 2007年5月18日
研究者
  • 大矢 晃久
研究者所属機関
  • 筑波大学電子情報工学系
研究機関
  • 筑波大学
報告名称 人間と共に移動する生活支援ロボット
報告概要 本研究の目的は、人間が普通に暮らしている空間内で働き、人間の生活を支援する移動ロボットを開発することである。本研究では、このロボットシステムの開発を通して、人間の生活空間で働くロボットが人間とインタラクションする際に必要な賢さ(知能)について探求することを目標とした。具体的な支援動作としては、以下の実現を目指した。(1)人間と共に移動走行し、道案内などの人間の誘導、伴走による精神的補助および情報提供、重量物を運搬して追従することによる肉体的補助などを行う。(2)遠隔地にある物体を操作することによって、物理的に離れた実物にアクセスする。このように、本研究では人間の移動中、あるいは遠隔地の物体へのアクセス中に、人間とのインタラクション(相互作用)を通じて、人間の生活を肉体面、精神面、また情報面で支援できるようなロボットの実現を試みることとした。来るべき高齢化社会では、高齢者の歩行に際し、重たいものを代わりに持って追走する移動機械があれば便利であろう。また、一人暮らしのお年寄りの外出に一緒についていき、話し相手になったり、危険を察知してそれを回避する同伴者(ロボット)があれば安心して散歩もできる。さらに、歩行ルートのガイドなどの情報提供支援も行えれば、その利用価値はさらに高まると予想される。一方で、実際に現地に行くことなく、遠くにある物に希望の操作を加えることが可能となれば、お年寄りや体の不自由な人の手足として非常に有用なものとなるであろう。移動ロボットの研究分野では、これまでなかなか実現することができなかった自律走行が、やっと実現に近づきつつある状況になり、いよいよ移動ロボットの応用を考える段となってきた。本研究では、移動ロボットが「移動すること」と「実物に対して操作すること」で貢献ができることを考え、その答えを出そうとしている点に一つの特徴を有する。
研究分野
  • 制御工学一般
  • ロボット工学一般
  • 人工知能
関連発表論文 (1) 吉田智章,大矢晃久,油田信一:“点字ブロックを利用した自律移動ロボットのナビゲーション”,日本ロボット学会誌(投稿中)
(2) Edgar Martinez, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Multi People Localization by Multiple Mobile Robots: First Approach for Humans Group Guidance”, Advanced Robotics (投稿中)
(3) Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Design and Implementation of Book Remote Browsing Robot System Teleoperated via the Internet”, Journal of Robotics and Mechatronics (投稿予定)
(4) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“自律移動マニピュレータによる図書遠隔閲覧システム”,日本ロボット学会誌(投稿予定)
(5) Yousuke Nagumo and Akihisa Ohya: “Human Following Behavior of an Autonomous Mobile Robot Using Light-Emitting Device”, Proceedings 10th IEEE International Workshop on Robot and Human Communication, pp.225-230 (Sep. 2001)
(6) Akihisa Ohya, Yukio Miyazaki and Shin' ichi Yuta: “Autonomous Navigation of Mobile Robot based on Teaching and Playback Using Trinocular Vision”, IECON'01: The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, pp.398-403 (Nov. 2001)
(7) Seydou Soumare, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Real-Time Obstacle Avoidance by an Autonomous Mobile Robot using an Active Vision Sensor and a Vertically Emitted Laser Slit”, Intelligent Autonomous Systems 7, M. Gini et al. (Eds.), IOS Press, pp.301-308 (2002)
(8) Fabien Launay, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “A Corridors Lights based Navigation System Including Path Definition using a Topologically Corrected Map for Indoor Mobile Robots”, Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3918-3923 (May 2002)
(9) Akihisa Ohya and Takumi Munekata: “Intelligent Escort Robot Moving together with Human -Interaction in Accompanying Behavior-”, Proceedings 2002 FIRA Robot World Congress, pp.31-35 (May 2002)
(10) Akihisa Ohya, Yousuke Nagumo and Motoki Takahata: “Intelligent Escort Robot Moving together with Human -Human Following Behavior-”, 12th International Symposium on Measurement and Control in Robotics (Jun. 2002)
(11) Akihisa Ohya: “Human Robot Interaction in Mobile Robot Applications”, Proceedings ROMAN2002 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp.5-10 (Sep. 2002)
(12) Seydou Soumare, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “A Network-based Stationeries Rental Service Performed by an Autonomous Mobile Robot”, Proceedings ROMAN2002 11th IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp.152-157 (Sep. 2002)
(13) Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Book Browsing System using an Autonomous Mobile Robot Teleoperated via the Internet”, Proceedings IROS 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1284-1289 (Oct. 2002)
(14) Akihisa Ohya, Yousuke Nagumo and Youhei Gibo: “Intelligent Escort Robot Moving together with Human -Methods for Human Position Recognition-”, Joint 1st International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 3rd International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2002), 24B5-2 (Oct. 2002)
(15) Takumi Munekata and Akihisa Ohya: “A Walk Support System for Two Distant Persons using Mobile Robots”, Proceedings 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.45-49 (July 2003)
(16) Edgar Martinez, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Recognition of People's Positioning by Cooperative Mobile Robots for Humans' Group Steering”, Proceedings 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence In Robotics and Automation, pp.758-763 (July 2003)
(17) Tomoaki Yoshida, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Cooperative Self-positioning System for Multiple Mobile Robots”, Proceedings of the 2003 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.223-227 (July 2003)
(18) Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Remote Book Browsing System using a Mobile Manipulator” 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Sep. 2003)
(19) Tetsuo Tomizawa. Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Motion Design of Behavior Components in Remote Book Browsing Robot System”. FIRA Robot World Congress 2003 (Oct. 2003)
(20) Tetsuo Tomizawa, Akihisa Ohya and Shin' ichi Yuta: “Obiect Posture Recognition for Remote Book Browsing Robot System”, 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (Oct. 2003)
(21) 南雲陽介,大矢晃久:“発光器をガイドとした自律移動ロボットの人間追従”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集,2P1-H6 (2001.6)
(22) 大矢晃久:“人間と共に移動する生活支援ロボッド,第40回計測自動制御学会学術講演会予稿集,pp.109A-2 (2001.7)
(23) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“遠隔地より図書を閲覧するためのロボットの開発”,第19回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,3J14, pp.913-914(2001.9)
(24) 高畑志生,大矢晃久:“人間と共に移動するロボット-超音波トランスポンダによるターゲットイメージング-”,日本音響学会2001年秋季研究発表会講演論文集,1-7-12, pp.1259-1260 (2001.10)
(25) 高畑志生,大矢晃久:“超音波トランスポンダによる特定目標物の位置検出”,第7回目ボティクス・シンポジア予稿集,22A2, pp.275-278 (2002.3)
(26) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システムの構築”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集,1P1-D06 (2002.6)
(27) スマレセイドゥー,大矢晃久,油田信一:“ネットワークをベースにした文具レンタルロボットシステム”,日本機会学会ロボティクス`メカトロニクス講演会'02講演論文集,1P1-D07 (2002.6)
(28) 宗片匠,大矢晃久:“人間に伴走する移動ロボット-二台のロボットを用いた基礎実験-”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集,2P1-K05 (2002.6)
(29) 吉田智章,大矢晃久,油田信一:“複数ロボット協調動作のための位置と動作タイミングの同期法”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集,2P2-I07 (2002.6)
(30) 宜保洋平,大矢晃久:“全方位視覚センサとレーザ距離センサによる人間の位置トラッキング”,平成14年度電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集,MC3-22P2-I07, pp.578-579 (2002.9)
(31) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“遠隔図書閲覧ロボットシステムの開発-本の開閉とページめくり動作の実現-”,日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会,3E2I (2002.10)
(32) 宗片匠,大矢晃久:“移動ロボットを用いた遠隔地間散歩サポートシステム”,第3回「相互作用と賢さ」合同研究会資料,pp.1-4 (2002.11)
(33) 大矢晃久,南雲陽介,宗片匠:“人間と共に移動する生活支援ロボット-動作モードとインタラクション機能-”,計測自動制御学会第3回システムインテグレーション部門講演会 (SI2002) 講演論文集 (I), pp.171-172 (2002.12)
(34) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“自律移動マニピュレータによる遠隔図書閲覧システム-システム結合によるタスクの実現-”,計測自動制御学会第3回システムインテグレーション部門講演会 (SI2002) 講演論文集 (III), pp.165-166 (2002.12)
(35) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“図書遠隔閲覧ロボットシステムの開発”,第8回ロボティクス・シンポジア予稿集,24D2, pp.557-562 (2003.3)
(36) 鈴木敬弘,大矢晃久,油田信一:“手招きに応じる移動ロボット”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集,1P1-1F-A7 (2003.5)
(37) 冨沢哲雄,大矢晃久,油田信一:“図書遠隔閲覧システムの開発-本の整列状態認識と取り出し・返却動作-”,日本機会学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集,2A1-1F-B7 (2003.5)
(38) 山田貴則,大矢晃久,油田信一:“人間の紐操作による移動ロボットの誘導”,日本ロボット学会第21回学術講演会 (2003.9)
(39) 鈴木敬弘,大矢晃久,油田信一:“投射光を用いた移動ロボットヘの動作指示システムの開発-コンセプトの提案と基礎実験-”,日本ロボット学会第21回学術講演会 (2003.9)
研究制度
  • さきがけタイプ 「相互作用と賢さ」領域
研究報告資料
  • 大矢 晃久. 人間と共に移動する生活支援ロボット. 「さきがけタイプ」「相互作用と賢さ」 研究報告会講演要旨集(2000-2003),2003. p.1 - 14.

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