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人とロボットの持続的相互作用(人とロボットの共生と学習に関する研究)

研究報告コード R070000233
整理番号 R070000233
掲載日 2008年4月11日
研究者
  • 柴田 崇徳
研究者所属機関
  • 産業技術総合研究所
研究機関
  • 産業技術総合研究所
報告名称 人とロボットの持続的相互作用(人とロボットの共生と学習に関する研究)
報告概要 人と共存・共生するロボットは、作業を目的としない場合には、楽しみや安らぎなど精神的な効果を期待され、その価値を主に人の主観によって評価される。これまでに筆者は、心理実験の結果から人との身体的な触れ合いを重視し、人への精神的な効果を目的とする動物型のメンタルコミットロボットを研究開発した。これは、メカ的ロボットより高い主観評価を得、また、小児病棟や高齢者施設における約2ヶ月のロボット・セラピーを目的とする共生実験により、ロボットから人への心理的、生理的、社会的効果を確認した。長期問の人とロボットの相互作用においては、ロボットには学習機能などによって行動の生成に変化がある。しかし、人の慣れや飽きなど、人の主観を考慮した学習方法は確立されてない。つまり、これらの要素が、人のロボットに対する主観評価に及ぼす影響が明らかではないため、ロボットの学習や成長の有効な手法が明らかではない。本研究では、短期的な相互作用における主観評価実験や、長期間の相互作用の実験等により人の慣れと飽きについて研究し、さらにロボットの視覚、聴覚、触覚情報を統合して、飼い主(人)との関係に関する学習を行い、人に依存した価値に基づく学習を行うことにより、人がロボットに対して愛着を醸成し、長期間に渡り相互作用を継続させるための人とロボットの共生型学習法の研究開発を行う。そして、相互作用を通して、人にロボットに対する主観的価値を創造させる手法を確立する。
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研究分野
  • 人間機械系
  • ロボット工学一般
  • 応用心理学
関連発表論文 (1) Takanori Shibata, Teruaki Mitsui, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Subjective Evaluation of Seal Robot: Paro - Tabulation and Analysis of Questionnaire Results -. Journal of Robotics and Mechatronics Vol.14, No.1,pp.13-19, 2002.
(2) Teruaki Mitsui, Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Psychophsyiological Effects by Interaction with Mental Commit Robot, Journal of Robotics and Mechatronics Vol.14, No.1, pp.20-26, 2002.
(3) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological and Social Effects of Robot-assisted Activity in the Elderly Robot-assisted at Health Service Facilities. Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics, Vol.7, No.2,pp,130-138, 2003.
(4) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Effects of Robot Assisted Activity for Elderly People and Nurses at a Day Service Center, Proc. of the IEEE, Vol.92, No.11, pp.1780-1788, 2004.
(5) T. Shibata, An Overview of Human Interactive Robot for Psychological Enrichment, Proc. of the IEEE, Vol.92, No,11, pp.1749-1758, 2004
(6) P. Marti, T. Shibata, F. Fano, V. Palma, A. Pollini, a. Rullo, Agentivity in Social Interaction with Robots, the Journal of Interaction Studies: social behaviour and communication in biological and artificial systems, 2004 (submitted)
(7) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Robot Assisted Activity for Elderly People and Nurses at a Day Service Center, Proc. of the 2002 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1416-1421, 2002.
(8) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological and Social Effects to Elderly People by Robot Assisted Activity at a Health Services Facility for the Aged, Proc. of joint 1st International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 3rd International Symposium on Advanced Intelligent Systems, paper number 23Q 1-3, in CD-ROM Proc., 2002.
(9) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Analysis of Factors that Bring Mental Effects to Elderly People in Robot Assisted Activity, Proc. of the 2002 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.1152-1157, 2002.
(10) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Tabulation and Analysis of Questionnaire Results of Subjective Evaluation of Seal Robot at Science Museum in London, Proc. of the 2002 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, pp.23-28, 2002.
(11) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Relationship between Familiarity with Mental Commit Robot and Psychological Effects to Elderly People by Robot Assisted Activity, Proc. of 2003 IEEE Int. Symp. on Computational Intelligence in Robotics and Automation, pp.113-118, 2003.
(12) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological, Physiological and Social Effects to Elderly People by Robot Assisted Activity at a Health Service Facility for the Aged, Proc. of the 2003 IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.272-277, 2003.
(13) Kazuyoshi Wada, Takanori, Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological and Social Effects to Elderly People who Stay at a Health Service Facility for the Aged, Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3996-4001, 2003.
(14) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Statistical Analysis and Comparison of Questionnaire Results of Subjective Evaluations of Seal Robot in Japan and U.K. Proc. of the 2003 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.3152-3157, 2003.
(15) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Effects of Robot Assisted Activity to Elderly People who Stay at a Health Service Facility for the Aged, Proc. of the 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.2847-2852, 2003.
(16) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Subjective Evaluation of Seal Robot at the National Museum of Science and Technology in Stockholm, Proc. of the 2003 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2003.
(17) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Tabulation and Analysis of Questionnaire Results of Subjective Evaluation of Seal Robot in Japan, U.K., Sweden and Italy, Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1387-1392, 2004.
(18) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Long-Term Experiment of Robot Assisted Activity to Elderly People who stay at a Health Service Facility for the Aged, Proc. of Int. Workshop on Fuzzy Systems & Innovational Computing 2004, pp.259-264, 2004.
(19) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Subjective Evaluation of Seal Robot in Brunei, Proc. of the 2004 IEEE Int. Workshop on Robot and Human Interactive Communication, paper number 135, 2004.
(20) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological Effects and Change of Familiarity with Robots in Long-term Experiment of Robot Assisted Activity, Proc. of Joint 2nd International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 5th International Symposium on Advanced Intelligent Systems, paper number FP-4-1, 2004.
(21) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Psychological and Social Effects in Long-Term Experiment of Robot Assisted Activity to Elderly People at a Health Service Facility of the Aged, Proc. of the 2003 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp.3068-3073, 2004.
(22) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, Kazuo Tanie, Wan Kyun Chung, and Youngil Youm, Subjective Evaluation of Seal Robot in Gyeongiu, Korea, Proc. of the 30th Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, #WC5-1, 2004.
(23) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, Kayoko Sakamoto, and Kazuo Tanie, Long-term Robot Assisted Activity to Elderly People at a Health Service Facility for the Aged, AI Robotics and Control, The Proceedings of the 4th International Conference on Human and Artificial Intelligence Systems (the book title is tentative) (accepted)
(24) Tomoko Saito, Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Examination of Change of Stress Reaction by Urinary Tests of Elderly before and after Introduction of Mental Commit Robot to an Elderly Institution, Proc.of the 7th Int. Symp. on Artificial Life Robotics, pp.316-319, 2002.
(25) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Robot Assisted Activity at a Health Service Facility for the Aged, Proc. of the 8th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics, pp.301-304, 2003.
(26) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Questionnaire Results of Subjective Evaluation of Seal Robot at the National Museum of Science and Technology in Stockholm, Sweden, Proc. of the 4th Int. Symp. on Advanced Intelligent Systems,pp.16-19, 2003.
(27) Takanori Shibata, Kazuyoshi Wada, and Kazuo Tanie, Subjective Evaluation of Seal Robot at the Japan Cultural institute in Rome, Proc. of Int. Conf. on Control, Automation, and Systems, pp.651-656, 2003.
(28) Takanori Shibata, Kazuyoshi wada, and Kazuo Tanie, Questionnaire Results of Subjective Evaluation of Seal Robot at the Japan Cultural Institute in Rome, Italy, Proc. of the 9th Int. Symp. on Artificial Life and Robotics, pp.103-106, 2004
(29) Takanori Shibata, Ubiquitous Surface Tactile Sensor, Proc. of the IEEE TExCRA 2004, 2004
(30) 柴田崇徳,和田一義,谷江和雄,スウェーデンにおけるアザラシ型メンタルコミットロボットの主観評価,第19回「ファジィ システム シンポジウム」講演論文集,pp.609-610,2003.
(31) 柴田崇徳,和田一義,谷江和雄,アザラシ型ロボット「パロ」に対する主観評価結果の国際比較,第4回システムインテグレーション部門学術講演会講演論文集,pp.540-541,2003.
(32) Kazuyoshi Wada, Takanori Shibata, Tomoko Saito, and Kazuo Tanie, Effects of Three Months Robot Assisted Activity to Depression of Elderly People who stay at a Health Scrvice Facility for the Aged, Proc. of SICE Annual Conf. 2004, pp. 2709-2714, 2004
'33) 柴田崇徳,人とロボットの身体的相互作用による感情的行動の発現,日本鉄鋼協会,ふぇらむ,Vol.6, No.9, pp.40-49, 2001.
(34) 柴田崇徳、人道的対人地雷探知・除去ロボティクスの動向と展望、日本ロボット学会誌、Vol. 19,No.6, pp.689-695, 2001
(35) 柴田崇徳,メンタルコミットロボットによるセラピーと高齢者に対する介助活動,病院設備,Vol.44, No.2, pp.146-148, 2002
(36) 柴田崇徳,人の心を豊かにするメンタルコミットロボットとロボット・セラピー,ロボット,No.147, pp.9-15, 2002
(37) 柴田崇徳,人はロボットに癒されるか-アザラシ型ロボット「パロ」の開発と評価,人間生活工学,Vol.3, No.4,pp.16-20, 2002
(38) 柴田崇徳,癒しとコミュニケーションのためのロボット,リハビリテーション・エンジニアリング,Vol.17, No.4,pp.19-24, 2002
(39) 柴田崇徳,ロボットと癒し,映像情報メディア学会誌,Vol.57, No.1, pp.38-42, 2003
(40) 柴田崇徳,人の心を癒すメンタルコミットロボット・パロ,病院設備,Vol.45, No.1, pp.51-56, 2003
研究制度
  • 戦略的創造研究推進事業 さきがけタイプ(旧若手個人研究推進事業を含む)/相互作用と賢さ研究領域
研究報告資料
  • 柴田 崇徳. 人とロボットの持続的相互作用(人とロボットの共生と学習に関する研究). さきがけライブ2004 情報・知能分野 2004年度 研究報告会 「相互作用と賢さ」研究領域 講演要旨集(研究期間:2001-2004), 2005. p.33 - 45.

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