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認識と演出の相互作用に基づくコミュニケーションロボットの実現

研究報告コード R070000239
整理番号 R070000239
掲載日 2008年4月11日
研究者
  • 今井 倫太
研究者所属機関
  • 慶応義塾大学
研究機関
  • 慶応義塾大学
報告名称 認識と演出の相互作用に基づくコミュニケーションロボットの実現
報告概要 本研究の目標は、将来ロボットが公共の場で活動する際のコミュニケーション原理を確立することにある。この目標を達成するために、人間をロボットとのコミュニケーションヘと引き込むための要因の発見および、人間とロボットの出会いを円滑にする手法を実現することを本研究の目的とする。人間とロボットのコミュニケーションを実現する際に問題となるのは、人間、特に大人が、ロボットが話かける内容に対して真剣に受け答えしないことである。多くの大人は、ロボットの動きや反応の仕方を観察するのみである。真剣にコミュニケーションが行われている状況では、コミュニケーションの参加者がお互いに相手が何を意図して発話したのかを、相手の発話内容から推測している必要がある。本研究の解決すべき問題点は、ロボットの発話の意図を人間に推測させるように仕向け、ロボットからの発話に対して人間を真剣に応対させることである。本研究は、実世界の状態や物体に対して人間が感じる感覚を利用する形でのロボットのコミュニケーションを演出し、ロボットの発話の意図を人間が推測するように仕向ける。演出は、次の二つのステップで構成されている。ステップ1:実世界の状態に人間の注意を向ける、または、物体と相互作用するように人間を促す。ステップ2:ステップ1の演出が成功したときに人間が感じる感覚を言葉で表現し、人間に話かける。この二つのステップを用いてロボットが持つ感覚を人間に推測させ、ロボットとのコミュニケーションへと人間を徐々に引き込んで行く。本研究では、演出の効果を被験者実験により調べ、人間を引き込む要因を明らかにする。さらに、物体や環境に取り付けられたセンサネットワークを用いて、自律的に演出を決定するコミュニケーションロボットを実現する。
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研究分野
  • 人工知能
  • 人間機械系
  • ロボットの運動・制御
関連発表論文 (1) 川島英之、遠山元道、今井倫太、安西祐一郎 "リモートメモリを用いたセンサデータストリームの永続化" 情報処理学会論文誌:データベース,Vol.44,No,SIG12(TOD19),pp98-109,2003.9
(2) 川島英之、今井倫太、遠山元道、安西祐一郎"センサデータベースシステムKRAFTの設計と実装" 情報処理学会論文誌:データベース,Vol.45,No.14,pp.39-53,2004.1
(3) 向井淳、今井倫太、安西祐一郎 "観測指向モデルによるロボットの自発的な行動基準の生成" 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌),Vol.17,No.3, pp.314-324,2005.6
(4) J. Mukai, Y. Anzai, M. Imai,“Indefinite Observation for Spontaneous Trend Generation,”Proc. In Agent-Based Technologies and Systems (ATS 2003), pp.221 -232, (2003).
(5) M. Imai, M. Narumi, "Generating Common Quality of Sense by Directed Interaction," 12th IEEE Workshop Robot and Human Interactive Communication (Ro-MAN2O03), pp.199-204, (2003-10, Millbrae)
(6) S.Satake, H.Kawashima, M. Imai,“CDBMS: Database Management System for A Communication Robot,”The 2003 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2003), Millbrae, CA, USA, pp.205- 210, (2003-10, Millbrae)
(7) M.Imai,“Immersion in Interaction with A Robot,”SICE Annual Conference in Sapporo, pp.1644--1649, (2004)
(8) M. Narumi, M. Imai, "Human-Centric Approach for Human-Robot Interaction," The 8th Pacific Rim International Conference on Artificial Intelligence (PRICAI2004), pp.993--994, (2004-8).
(9) K. Ishii, M. Imai,“COSPI: Contextual Sensors for Human-Robot Interaction,”The 10th IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA 2004), pp. 136-141,(2004).
(10) S.Satake, H.Kawashima, M.Imai,“LACOS: Context Management System for a Sensor-Robot Network,”The 10th IASTED International Conference on Robotics and Applications (RA 2004), pp. 160- 165, (2004).
(11) M. Imai, M Narumi, "Robot Behavior for encouraging immersion in interaction," Complex Systems Intelligence and Modern Technological Applications (CSIMTA04), pp.425-430, (2004-9, Cherbourg).
(12) Y. Hirota, M. Imai,“Sensor Based Utterance Interpretation System SAR for Communication Robot,”The 2004 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2004), pp.425-430, (2004).
(13) A.Sahara, M.Imai, Y.Anzai,“CAHRA: Collision Avoidance System for Humanoid Robot Arms with Potential Field,”IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC), pp.2889-2895, (2004).
(14) K. Hirose, H. Kawashnna, M. Imai, Y. Anzai,“Development of communication contents description language,”IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC), pp.2896-2900, (2004).
(15) M. Imai, M. Narumi "Immersion in Interaction Based on Physical World Object" The 2005 International Conference on Active Medial Technology (AMT2005), pp.523-528, 2005.5.
(16) M. Imai, H. Osawa, M. Narumi, "Designing Human-Robot Interaction via Physrcal World Objects" IEEE Workshop on Advanced Roboties and Its Social Impacts (ARSO,05), CDROM, 2005.6
(17) M.Imai,“Human-Robot communication based on sensor information,”SICE Annual Conference in Okayama, pp.2562-2567,(2005).
(18) M.Imai, H.Kawashima, Y.Honda,“Generating Behavioral Protocol for Human-Robot Physical-Contact Interaction,”The 2005 IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2005), pp. 229-234, (2005).
(19) 石井健太郎,今井倫太,“ヒューマンロボットインタラクションにおける視覚センサの設計と実装,”第65回情報処理学会全国大会,No2,pp.245-246,(2003).
(20) 鳴海真理子,今井倫太,“演出を用いたロボット用音声対話システムの設計と実装,”第65回情報処理学会全国大会,No.2,pp.393-394,(2003).
(21) 佐竹聡、川島英之,今井倫太,"データベースを用いたコミュニケーションロボットシステムの構築,"第65回情報処理学会全国大会,No.2,pp.417-418,(2003).
(22) 鳴海真里子、今井倫太 "演出を用いた実世界情報の顕在化の研究" 第17回人工知能学会全国大会,CD-ROM版ID1-01,2003.6.
(23) 川島英之,遠山元道,今井倫太,安西祐一郎,“センサデータベースシステムの実現方式の一提案,”情報処理学会研究報告:第131回データベースシステム研究会,Vol,2003-DBS,pp.499-506,(2003).
(24) 鳴海真里子、今井倫太 "演出を用いたヒューマン・ロボット・インタラクション" 合同エージェントワークショップ&シンポジウム2003(JAWS2003)講演論文集,pp.438-445,2003.10
(25) 佐藤恵、今井倫太,“事後的な意味付けを用いたコミュニケーションモデルの提案,”第16回自律分散システムシンポジウム,pp.143-146,(2004).
(26) 櫻井一人、今井倫太,“狭指向性スピーカを用いたロボットの対話における音声の指向性に関する有用性の実証実験と評価,”情報処理学会第66回全国大会,No.4,pp.233-234,(2004).
(27) 佐原昭慶、今井倫太,“ポテンシャル場を用いたヒューマノイドロボットのアーム衝突回避機構CAHRAの設計と実装,”情報処理学会第66回全国大会,No.2,pp.187-188,(2004).
(28) 広瀬健志郎、佐竹聡、川島英之、今井倫太,“コミュニケーションロボットによるWWW上のコンテンツ閲覧へ向けたモーション記述言語の設計と実装,”情報処理学会第66回全国大会,No. 3,PP.151-152,(2004).
(29) 広田裕、今井倫太,“コミュニケーションロボットのためのセンサ情報を用いた発話解釈システムの設計と実装,”情報処理学会第66回全国大会,No.2,pp.149-150,(2004).
(30) 松下貴記,今井倫太,“レスキューロボットを用いた三次元CGによる災害現場の可視化システムの実装,”情報処理学会第66回全国大会,No.3,pp.439-440,(2004).
(31) 石井健太郎、今井倫太,“コンテキストを持つ環境センサ:ヒューマン・ロボットインタラクション支援システムCOSPIの提案,”第18回人工知能学会全国大会、CD-ROM版,1B2-01,(2004).
(32) 鳴海真里子、今井倫太 "共感に基づく人間とロボットのインタラクション" 日本認知科学会第21回大会,pp12-13,2004.7
(33) 石井健太郎、今井倫太,“コミュニケーションの状態に依存したセンサデータ処理システム,”人工知能学会研究会資料SIG-KBS-A401,pp.43-48,(2004).
(34) 佐竹聡、川島英之、今井倫太,“ブラウジングロボット:コミュニケーションロボットによるインターネットコンテンツの閲覧,”人工知能学会研究会資料SIG-KBS-A401,pp.49-55,(2004).
(35) 広瀬健志郎、佐竹聡、川島英之、今井倫太,“異種ヒューマノイドロボット問でのコミュニケーションコンテンツの共有の実現,”情報処理学会研究報告、HI-110(8), pp.47-52,(2004).
(36) 今井倫太、鳴海真里子 "ロボットとのコミュニケーションヘの没入を実現するコミュニケーション技術" 情報処理学会研究報告、CVIM-146,Vol.8, pp.17-22, 2004. 11
(37) 今井倫太、鳴海真里子,“人間の感覚を利用したヒューマン・ロボットインタラクション,”計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2004),pp949-950,(2004).
(38) 向井淳、今井倫太,“属性変換を利用したコミュニケーションロボットの実現,”計測1自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2004),pp951-952,(2004).
(39) 石井健太郎、今井倫太,“COSPI:コミュニケーションロボットのための対話する意思を探り出すセンサネットワーク,”情報処理学会第67回全国大会,pp.3-471-472,(2005).
(40) 大澤博隆、向井淳、今井倫太,“ロボットの発話情報を利用した環境センサ情報への意味付け,”情報処理学会第67回全国大会,pp.2-245-246,(2005).
(41) 岸本有玄、向井淳、今井倫太,“人型ロボットによるスライドプレゼンテーションに関する研究,”情報処理学会第67回全国大会,pp.4-157-158,(2005).
(42) 杉山治、神田崇行,今井倫太,石黒浩,萩田紀博,“空間的要因に依存する指示語を用いたインタラクション,”情報処理学会第67回全国大会,pp.4-11-12,(2005).
(43) 中村学、川島英之,今井倫太,“コミュニケーションロボットの行動モジュール設計支援ソフトウェアRSVの設計と実装,”情報処理学会第67回全国大会,pp.1-311-312,(2005).
(44) 品川泰英、長名保範、今井倫太,“CMOSカメラを用いた小型状況認識システム,” 情報処理学会第67回全国大会,pp.3-687-688,(2005).
(45) 佐竹聡、川島英之,今井倫太,“ニュースコンテンツ提示ロボットにおけるユーザ興味を考慮したコンテンツ選択手法,”信学技報,DE2005-50,pp.119-124,(2005).
(46) 中村学、川島英之,佐竹聡、今井倫太,“コミュニケーションロボットのためのセンサデータ可視化ソフトウェアRSVの設計と実装,”信学技報,DE2005-50,pp.651-658,(2005).
(47) 石井健太郎、今井倫太,“潜在的対話相手を発見するロボット・センサネットワーク,”信学技報,HCS2005-26,pp.35-40,(2005).
(48) 大澤博隆、向井淳、今井倫太 "SOBAR:コミュニケーションロボットによる環境センサ情報への制約" 人工知能学会第19回全国大会論文集,2005.6
(49) 今井倫太 “コミュニケーションロボットの実現に向けて”,KASTReport,Vol.15,No.2,pp.10-17,2003.
(50) 今井倫太、安西祐一郎“人間とロボットのインタラクション”,学術月報、第57巻、9号、2004年9月号,pp.798-805,2004.
(51) 今井倫太 “生活支援型ロボットの最近の技術動向”,情報通信 Bulletin,No.026,pp.1-5,2005.
(52) 人間とロボットのコミュニケーションの実現に向けて,相模原市立博物館日曜講演会2004
(53) ロボットが変わる-力から心へ-,第13回慶應義塾大学理工学部市民講座にて講演,2004
(54) コミュニケーションロボットの現状と課題,川崎市テクのトランスファー,2005
(55) 人はロボットをパートナーとしてみなすのか?第49回人工知能セミナー,2005
研究制度
  • 戦略的創造研究推進事業 さきがけタイプ(旧若手個人研究推進事業を含む)/相互作用と賢さ研究領域
研究報告資料
  • 今井 倫太. 認識と演出の相互作用に基づくコミュニケーションロボットの実現. 2005年度 個人型研究(さきがけ)研究報告会 「相互作用と賢さ」研究領域 講演要旨集(研究期間:2002-2006), 2006. p.17 - 30.

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