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自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発

研究報告コード R000000294
掲載日 2002年9月30日
研究者
  • 中村 仁彦
研究者所属機関
  • 東京大学大学院情報理工学系研究科
研究機関
  • 東京大学大学院情報工学系研究科
報告名称 自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発
報告概要 本研究は8グループで進めており,H11年度は,脳科学の知見に基づくヒューマノイド・システム理論の展開と,ヒューマノイドの運動計画と制御の計算理論と,人間の運動情報と認知情報の同時計測環境の開発と,非線形振動子を用いた歩行機械の歩行パターン制御と,階層型強化学習による行動獲得と,シンボル生成・判別とシンボルマニプレーション,に焦点を絞って研究を実施した。主な実施内容では,記憶の短期・長期構造,自己行動単位による他者行動の理解,カオス的情報処理と行動制御,認知過程と行動の同時計測システムの開発,クラスタ型分散計算による実時間ロボットシミュレータの開発,統計的経験表現に基づくロボットの対話と行動生成,などで成果を得た。また,頸椎損傷者の日常動作獲得における「同時的姿勢」の発達,ペトリネットを用いたLLPスーパーバイザ制御,オンライン線形判別分析アルゴリズムとそれを用いた顔画像識別につき研究した。
研究分野
  • 中枢神経系
  • 脳・神経系モデル
  • システム・制御理論
  • ロボットの運動・制御
  • 人工知能
関連発表論文 (1)“The Chaotic Mobile Robot,” A. Sekiguchi and Y. Nakamura, Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.172-178,1999.
(2)“Dynamics Computation of Closed Kinematic Chains for Motion Synthesis of Human Figures, ” K. Yamane and Y. Nakamura, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1108-1114,1999.
(3)“Dynamics Computation of Structure-Varying Kinematic Chains for Motion Synthesis of Humanoid,” K. Yamane and Y. Nakamura, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.1,pp.714-721,Detroit, Michigan, May, 1999.
(4)“Synthesis, Learning and Abstraction of through Parameterized Smooth Map from Sensors to Behaviors Skills Sensors,” N. Mizushima, T. Yamazaki and Y. Nakamura, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.3, pp2398-2405, Detroit, Michigan, May, 1999.
(5)“Making Feasible Walking Motion of Humanoid Robots From Human Motion Capture Data,” A. Dasgupta and Y. Nakamura, Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.2,pp1044-1049, Detroit, Michigan, May, 1999.
(6)“Development of the Cybernetic Shoulder—A Three DOF Mechanism that Imitates Biological Shoulder-Motion—,” M. Okada, Y. Nakamura and S. Hoshino, Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.543-548,1999.
(7)”頚髄損傷者の日常動作獲得における「同時的姿勢」の発達”佐々木 正人、宮本 英美、小池 琢也他、東京大学大学院教育学研究科紀要、1999年版、
(8)Autonomous Decentralized Control of a Quadruped Locomotion Robot using Oscillators, "K.Tsujita, A.Onat, K.Tsuchiya and Y.Kawano, 5th International Symposium on Artificial Life and Robotics, 2000.
(9)"Behavior Acquisition by Multi-Layered Reinforcement Learning," Yasutake Takahashi and Minoru Asada, Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, pp. 716-721, 1999.
(10)"Prediction-Based Contro1 in Chaotic Dscrete-Time Systems,"T.Ushio and S.Yamamoto, IEEE Conference on Decision and Control.1999.
(11)A new method for magneto-encephalography: A three-dimension magneto-meter-spatial filter system, "K. Toyama, K. Yoshida, Y. Kondo, S.Tomita, Y.Takanashi, Y.Ejima and S.Yoshizawa, Neuroscience, 91(2),pp.4O5-415,1999. "
研究制度
  • 戦略的基礎研究推進事業、研究領域「脳を創る」研究代表者 中村 仁彦(東京大学大学院工学系研究科)/科学技術振興事業団
研究報告資料
  • 中村 仁彦. 脳を創る 自律行動単位の力学的結合による脳型情報処理機械の開発. 戦略的基礎研究推進事業 平成11年度 研究年報.科学技術振興事業団, 2000. p.995 - 999.

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