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感覚運動統合理論に基づく「手と脳」の工学的実現

研究報告コード R000000297
掲載日 2002年9月30日
研究者
  • 石川 正俊
研究者所属機関
  • 東京大学大学院工学系研究科
研究機関
  • 東京大学大学院工学系研究科
報告名称 感覚運動統合理論に基づく「手と脳」の工学的実現
報告概要 本研究の目標は,人間の「手と脳」の基本的機能を工学的に実現可能とする新規な実時間感覚運動統合理論を提案し,本研究で設計・開発する視・触覚を有する高速ロボット上でその有効性を立証することである。上記シナリオに基づきH11年度は,下記,
1)実時間感覚運動統合理論,
2)能動的学習理論,
3)実時間視覚情報処理,
4)実時間触覚情報処理,
5)脳型情報処理LSI,
6)高速アーム,
7)高速ハンド,
に分けてで基礎的な理論検討をした。また,基礎的な実験データを得るための予備実験システムの構築を開始し,そのための各方式について検討し,計算機環境やLSI開発環境など,システム開発環境の整備も実施した。主な実施内容では,
1)では環境変化に対する柔軟性と高速性を実現する方式を探るべく,把握タスクを複数のサブタスクに分解し,それらを階層並列的に統合する構想実現に必要な行動統合理論など検討した。
3)では超並列処理の基礎検討などをした。
研究分野
  • 感覚系一般
  • システム・制御理論
  • ロボットの設計・製造・構造要素
  • ニューロコンピュータ
  • 人工知能
関連発表論文 (1)石井抱、石川正俊:高速ビジョンのためのSelf Windowing,電子情報通信学会論文誌D-II,Vol.J82-D-II,No.12,pp.2280-2287,1999
(2)並木明夫、石川正俊:視触覚フィードバックを用いた最適把握行動、日本ロボット学会論文集、Vol.18,No.2,pp.261-269,2000
研究制度
  • 戦略的基礎研究推進事業、研究領域「脳を創る」研究代表者 石川 正俊(東京大学大学院工学系研究科)/科学技術振興事業団
研究報告資料
  • 石川 正俊. 脳を創る 感覚運動統合理論に基づく「手と脳」の工学的実現. 戦略的基礎研究推進事業 平成11年度 研究年報.科学技術振興事業団, 2000. p.1005 - 1007.

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