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垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム

シーズコード S100002074
掲載日 2010年10月7日
研究者
  • 五味 広美
  • 佐々 修一
  • 山本 浩通
技術名称 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム
技術概要 所定間隔に設置した左右のカメラ1、2を地表に向けて撮影した二枚の画像から地表の起伏を測定する立体視システムである。一方のカメラ1の画像を基準として他方のカメラ2の画像を重ねたとき最も相関度が高くなるように、他方のカメラ2の画像をy軸方向とx軸方向に平行移動させた上で、z軸方向に回転させてカメラの位置と姿勢のズレを補正する。得られた他方のカメラ2の補正画像と一方のカメラ1の画像と組み合わせて立体視測定を実行する垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システムである。ズレを補正した左右画像から着陸候補地域の地面起伏を正確に検出し、着陸に適した平坦区域を検出することが出来る。また、他方のカメラの画像をy軸方向とx軸方向に平行移動させた補正量と、z軸方向に回転させた補正量が、所定値を越えているときは、システムの信頼性が高くないことを警報する手段を備えるようにしたので、カメラ取り付けの位置と姿勢を使用状態で検証し、補正限界を越えた場合には警報を出してシステムの計測値の信頼性を診断する。
画像

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研究分野
  • 宇宙飛行体
  • 地形データの処理
展開可能なシーズ 測定作動中に振動、熱変形などによるカメラの位置と姿勢のズレを自己診断し、測定の信頼性を確認できる機能を備えた平坦区域を検出する立体視システムを提供する。
一方のカメラの画像を基準として他方のカメラの画像を重ねたとき最も相関度が高くなるように他方のカメラの画像を補正し、得られた補正画像と一方のカメラの画像と組み合わせて立体視測定を実行するので、ズレを補正した左右画像から着陸候補地域の地面起伏を正確に検出し、着陸に適した平坦区域を検出することが出来る。
用途利用分野 宇宙探査機
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人宇宙航空研究開発機構, . 五味 広美, 佐々 修一, 山本 浩通, . 垂直降下時に平坦区域を検出する立体視システム. 特開2002-156227. 2002-05-31
  • G01C  11/06     
  • G01B  11/24     
  • G01B  11/245    

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