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水中航走体における位置検出方法

シーズコード S100002123
掲載日 2010年10月7日
研究者
  • 篠原 研司
  • 山下 貴裕
  • 熊谷 秀夫
技術名称 水中航走体における位置検出方法
技術概要 角速度信号11と加速度信号12とは、初期値を用いてストラップダウン演算部14でストラップダウン演算され、姿勢と速度とが演算される。速度信号14aは速度演算部15で演算されて位置演算部16に入力される。スクリュウ速度13は、スクリュウ潮流演算部17で誤差補正後、速度演算部15から即ち慣性航法装置30からの速度と比較器18と比較され、検出された差18aがカルマンフィルター10の観測値としてフィルター演算動作に入力される。そこでのフィルター演算では、その状態変数の分散値を用いて、逐次、状態量を推定し、次の観測量に帰還入力される。カルマンフィルター10で演算された速度誤差10aは速度演算部15に、姿勢誤差10bはストラップダウン演算部14に、ジャイロバイアス10cは角速度信号11に、加速度バイアス10dは加速度信号12に、スクリュウ/潮流誤差10eはスクリュウ潮流演算部17に、位置/方位誤差10fは位置演算部16に各々帰還されて制御される。カルマンフィルター10のフィルター演算では状態変数の分散値の初期値を用いて逐次状態量を推定し、次の観測量に帰還入力される。
画像

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研究分野
  • 海洋開発用機器
  • 特殊船
  • 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器
展開可能なシーズ 高精度な慣性航法装置又はドップラーソーナー等を用いることなく、中精度程度の慣性航法装置とスクリュウからなる比較的安価な設備のみを用いて水中航走体の位置を高精度に検出するようにした水中航走体における位置検出方法を提供する。
スクリュウのスクリュウ速度と慣性航法装置の速度信号とに基づき、スクリュウ速度に含まれるスリップ並びに潮流、さらに、慣性座標の任意方向に含まれる本質的誤差が推定され、結果として高精度な位置を計測することができる。
用途利用分野 慣性航法装置、スクリュウ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 防衛装備庁長官, . 篠原 研司, 山下 貴裕, 熊谷 秀夫, . 水中航走体における位置検出方法. 特開2003-279374. 2003-10-02
  • G01C  21/16     
  • B63H  25/04     

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