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二足歩行ロボットとその歩行制御方法

シーズコード S100002929
掲載日 2010年11月5日
研究者
  • 浅野 文彦
  • 羅 志偉
技術名称 二足歩行ロボットとその歩行制御方法
技術概要 歩行面1と接触して滑らない足部13を下端に有する1対の細長い脚12と、1対の脚を歩行方向に交互に揺動可能に連結する腰部14と、各脚の重心より上部を伸縮させる伸縮アクチュエータ16と、伸縮アクチュエータを制御する制御装置20とを備え、脚の一方を支持脚12a、他方を遊脚12bとして、交互に片脚で支持しながら歩行する二足歩行ロボット。制御装置20により、支持脚12aを伸びた状態で保持し、遊脚12bを支持脚よりも短く伸縮させて、パラメータ励振により力学的エネルギーを回復させる。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ シンプルな機構で平地歩行ができ、障害物回避や不整地歩行へも適応でき、ZMPの問題を本質的に回避して、従来と比較して大幅な歩行速度の向上が実現できる二足歩行ロボットとその歩行制御方法を提供する。
支持脚を伸びた状態で保持し、遊脚を支持脚よりも短く伸縮させて、パラメータ励振により力学的エネルギーを回復させるので、脚の伸縮力の増幅が行えるため、足首トルクu1を必要としない。ZMP(=-u1/R)は0となり、ZMPを足裏内に納まるように制御することなく、足底が床面に接地している状態を保持できるので、ZMPの拘束条件に支配されることなく、歩容生成を確実に実現することができる。
用途利用分野 二足歩行ロボツト
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人理化学研究所, . 浅野 文彦, 羅 志偉, . 二足歩行ロボットとその歩行制御方法. 特開2006-142465. 2006-06-08
  • B25J   5/00     
  • B25J  13/00     
  • B62D  57/032    

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