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テザーに連結された機器の姿勢制御方式

シーズコード S100003113
掲載日 2010年11月5日
研究者
  • 能見 公博
技術名称 テザーに連結された機器の姿勢制御方式
技術概要 先端部材12に外力が加わると、先端部材12が安定状態から姿勢が変化し、先端部材12には外力に起因する回転力(外部回転力という)が発生する。すると、揺動手段が、先端部材12に外部回転力と同じ大きさかつ逆向きの回転力(内部回転力という)が発生するように先端部材12を中間部材11に対して揺動させる。このため、先端部材12において内部回転力と外部回転力がつりあう、つまり、先端部材12に加わる外力と、揺動手段から先端部材12に加えられた力が釣り合うので、先端部材12は姿勢が変化しない。一方、中間部材11には、揺動手段から先端部材12に加えられた力の反力が作用するため、中間部材11は先端部材12に対して揺動する。そして、中間部材11が揺動したことによって、矢印b方向にテザーは引っ張られて、その内部に張力が発生する。つまり、先端部材12に外力が加わっても、その外力をテザー内部に引張応力として蓄積することができるから、先端部材12の姿勢変化を能動的に防ぎ、先端部材12を一定の姿勢に高精度に保つことができる。
画像

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研究分野
  • 工事用機械
展開可能なシーズ テザー先端に連結された機器を能動的に制御でき、かつ連続的な制御方式で高精度な制御が可能であるテザーに連結された機器の姿勢制御方式を提供する。
先端部材に加わる外力をテザーに引張応力として蓄積することによって先端部材の姿勢変化を能動的防ぐことができ、先端部材を一定の姿勢に高精度に保つことができる。
用途利用分野 先端部材、中間部材
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 香川大学, . 能見 公博, . テザーに連結された機器の姿勢制御方式. 特開2003-295962. 2003-10-17
  • B64G   1/24     

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