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3自由度能動回転関節 新技術説明会

シーズコード S100003156
掲載日 2010年11月5日
研究者
  • 余 永
  • 小久保 省志
  • 辻尾 昇三
技術名称 3自由度能動回転関節 新技術説明会
技術概要 出力軸21x、21y、21zが直交3軸の原点を指向するように相互に直交配置されたX軸用モータ20x、Y軸用モータ20y、Z軸用モータ20zと、X軸用モータ20x、Y軸用モータ20y、Z軸用モータ20zの出力軸21x、21y、21zに結合する回転球10と、X軸用モータ20x、Y軸用モータ20y、Z軸用モータ20zを、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交2軸まわりの回動を許容するように支持する支持体30と、例えばZ軸用モータ20zに設けられ、その出力軸21zとは逆向きに出力軸41が指向する第4のモータ40とを備え、一方のリンク50aを第4のモータ40の出力軸41に固定し、他方のリンク50bを支持体30に固定する。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 各自由度方向への一様な運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する3自由度能動回転関節を提供する。
第4の回転アクチュエータが設けられた回転アクチュエータの回転軸と第4の回転アクチュエータの回転軸との回転を同回転にし、他の2つの回転アクチュエータとの三者の間でそれぞれ独立的に回転させれば、各自由度方向への一様な運動が可能となる。
用途利用分野 3自由度能動回転関節
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人鹿児島大学, . 余 永, 小久保 省志, 辻尾 昇三, . 3自由度能動回転関節. 特開2006-226458. 2006-08-31
  • B25J  17/00     

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