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連結自走車両の追従制御システム

シーズコード S100003238
掲載日 2010年11月12日
研究者
  • 行本 修
  • 重田 一人
  • 建石 邦夫
  • 黎 文
技術名称 連結自走車両の追従制御システム
技術概要 追従制御桿Bは、平面視で長方形をした子機取付け部1を子機Sの前部に取付け、この子機取付け部1に、垂直方向のピン2及び検出部3-1を介して桿体3の後部が左右回動自在に支持される。桿体3がピン2により支持される位置には、桿体3に所定長さのスリット5が前後方向に穿設され、親機連結部4側、すなわち親機M側から前後方向の力が桿体3に作用したとき、桿体3はスリット5の長さ範囲でピン2に添って移動・伸縮可能である。検出部3-1は、桿体3とともにピン2で位置決めされ、左右回動自在であるが、スリットを有しないので移動・伸縮しない。ここで、桿体3がスリット5の長さ範囲で移動・伸縮する範囲は、所定の範囲Lt(子機Sのブレーキ作動範囲L1、走行クラッチ制御範囲L2、加速制御範囲L3を含む)の間であり、その伸縮量L(+L、-L)によって親機Mに対する子機Sの相対位置を検出する。検出された親機Mに対する子機Sの相対位置、もしくは親機Mに対する子機Sの相対進行方向を、追従制御桿Bの伸縮量L、もしくは回転角度αを、ワイヤまたはリンクなどの運動伝達機構を介して直接走行クラッチ、変速機構、スロットルなどに伝達して、これを操作する。
画像

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研究分野
  • 収穫・調製用機械
  • 走行装置
展開可能なシーズ 軟弱地盤で親機がスリップし、時には走行不能に陥ることを避けるため、自走機能を有する子機を用いて、簡潔かつ低コストな機構で発進/停止制御、加速制御、制動、操向制御などを行い、広範囲に適用可能な自動追従技術を提供する。
作業車両(親機)と自走可能な車両(子機)、もしくは子機群が同時に作業を行う場合において、親機と子機の相対位置及び相対進行方位を計測し、子機の走行及び操舵機構を制御して自動的に親機に追従走行させる装置(システム)によって、簡潔かつ低コストな機構で発進/停止制御、加速制御、制動、操向制御を行うことが可能になる。
用途利用分野 追従制御桿、ブレーキシステム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, . 行本 修, 重田 一人, 建石 邦夫, 黎 文, . 連結自走車両の追従制御システム. 特開2004-058717. 2004-02-26
  • B62D  13/00     
  • B62D  53/00     

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