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微細操作用マイクロマニピュレーション装置

シーズコード S100003779
掲載日 2010年12月3日
研究者
  • 江田 弘
  • 齊藤 浩之
  • 太田 一史
  • 周 立波
  • 川上 辰男
技術名称 微細操作用マイクロマニピュレーション装置
技術概要 この微細操作用マイクロマニピュレーション装置は、各々独立の座標系にあるマイクロプローブを持つ複数のマニピュレータの座標軸を、画像情報及び/または力覚情報をもとに共通の座標系に統合してマニピュレーションを行うものである。ここで、画像情報とは観察用光学顕微鏡で観察し、その視野画像をCCDカメラで捉えた画素情報であることが好ましく、更にまた、オートフォーカシング情報であることも可能である。微細操作用マイクロマニピュレーション装置の複数のマニピュレータの制御の方法は、各々独立の座標系にある左右2個のXYZステージの座標軸(X、X)をZ方向から光学顕微鏡で観察し、その視野画像をCCDカメラで捉え、その画像情報をコンピュータに入力する。コンピュータでその入力情報をもとに、それを2次元画素座標(XY)に置き換えを行なう。2本のマイクロプローブは置き換えられた2次元画素座標(XY)により制御され、その機械誤差は取り除くことができる。更に、座標系を統一することにより、協調作業が行ないやすくなり、操作性の向上ができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • 工作機械要素,ジグ,チャック
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 生体細胞等微小な顕体試料を、顕微鏡の視野の中に捉えて、その画像を観察しながら顕体試料の微細でかつ精密な加工作業を正確にかつ効率よく、自動であるいは自動に手動を組み合わせて行なうための装置を提供する。
複数のマニピュレータを用いることにより、画像を観察しながら顕体試料の微細でかつ精密な加工作業を非熟練者であても、機械的誤差が極めて少ない状態で正確に行なうことができる。しかも、マニピュレータアームに歪み(ストレイン)ゲージを取り付けて、三次元目の高さ(Z軸)方向の情報を力覚情報として取り入れたので、自動での作業もあるいは自動と手動とを併用した作業も可能となる。
用途利用分野 マイクロマニピュレーション装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人茨城大学, . 江田 弘, 齊藤 浩之, 太田 一史, 周 立波, 川上 辰男, . 微細操作用マイクロマニピュレーション装置. 特開2004-255493. 2004-09-16
  • B25J   7/00     
  • B25J   3/00     
  • B25J  13/08     
  • G02B  21/32     

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