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果菜類の選択収穫方法及び装置

シーズコード S100003932
掲載日 2010年12月3日
研究者
  • 林 茂彦
  • 雁野 勝宣
  • 黒崎 秀仁
  • 河野 真人
技術名称 果菜類の選択収穫方法及び装置
技術概要 施設内に栽培された果菜類のうち収穫適期の果実のみを自動収穫するときに、マニピュレータ5a先端に取り付けたカメラ4aで一定領域内の画像を撮影し、コンピュータ3で解析し、検出した果実の方向にマニピュレータ先端を向け接近し、カメラで再度撮影した画像データと距離データを融合させて果実の大きさを推定する。このため、マニピュレータが果実に接触する位置まで接近する前に収穫適期果実を自動で判定できる。また、このセンシングにより果柄位置、つまり採果ハサミ6aを挿入する位置が決定されことから、収穫作業工程を低減することができる。さらに、採果ハサミが果柄を切断した後、採果ハサミの開閉に連動して動作する果柄挟持用下刃により果実を把持したまま収穫箱8に搬送するため、エンドエフェクタ部は果皮に接触することなく果実への損傷を防止できる。また、走行車両2により栽培施設内の任意の位置に移動できることから、茎葉に隠れて正面位置からでは検出できない果実に対しても、走行車両の位置を変更することにより、収穫適否判定と収穫動作が可能となり、効率的な収穫作業が実現する。
画像

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研究分野
  • 収穫・調製用機械
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ ナス等の果菜類が栽培されている施設内において、畝間を移動走行しながら、収穫適否の判定工程を低減し、収穫適期果実を損傷なく選択的に収穫する方法と装置を提供する。
日射量の変化する自然光下の施設内で栽培された果菜類の畝間を走行しながら、両側にある果実を検出し、果実の方向と収穫適否の判定と果柄の位置検出を行い、果柄を切断、挟持し収穫箱に収納することができ、自動かつ効率的な収穫ができる。また、果柄の切断と同時に果柄を挟持するため、果実に接触することなく把持し運搬することができ、果皮に傷つけず果実の品質を低下させない。
用途利用分野 果菜類栽培施設
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構, . 林 茂彦, 雁野 勝宣, 黒崎 秀仁, 河野 真人, . 果菜類の選択収穫方法及び装置. 特開2004-180554. 2004-07-02
  • A01D  46/30     
  • A01D  46/00     

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