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状態ベクトル推定方法および自律型移動体

シーズコード S100004010
掲載日 2010年12月6日
研究者
  • 吉本 潤一郎
  • 孫野 道征
技術名称 状態ベクトル推定方法および自律型移動体
技術概要 まず、事前に観測された校正用のデータの組の入出力特性を確率的正規化動径基底関数ネットワークに変換して観測モデルを生成する。次に、現タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の状態ベクトルの条件付き確率密度関数が複数個の第1のガウス関数成分からなる第1の混合ガウス分布によって与えられるとする時、次タイムステップの状態ベクトルの予測分布を状態遷移モデルに基づいて算出する。次いで、観測センサにより観測量を観測し、観測モデル、算出された予測分布及び次タイムステップで観測された観測量に基づいて、次タイムステップまでの観測情報の履歴が与えられた場合の状態ベクトルの事後分布を複数個の第2のガウス関数成分からなる第2の混合ガウス分布として算出する。この事後分布に基づいて、状態ベクトルの期待推定量を算出する。そして、予測分布算出ステップから推定量算出ステップまでを、第1のガウス関数分布成分を第2のガウス関数成分により置換して、所定の条件が満たされるまで繰り返す。
研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 精度の高い自己位置の同定を行ないつつ、計算量を削減することが可能な自己位置の同定方法及びこの同定方法を用いた自律型移動体を提供する。
特定の予測分布算出から特定の推定量算出までを、第1のガウス関数分布成分を第2のガウス関数成分により置換して、所定の条件が満たされるまで繰り返すことにより、精度の高い状態ベクトルの推定を行ないつつ、計算量を削減することができる。
用途利用分野 サイバーローデント
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 沖縄科学技術研究基盤整備機構, . 吉本 潤一郎, 孫野 道征, . 状態ベクトル推定方法および自律型移動体. 特開2007-052652. 2007-03-01
  • G05D   1/02     
  • G01B  11/00     

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