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ロボットハンド

シーズコード S100004127
掲載日 2010年12月6日
研究者
  • 上田 淳
  • 小笠原 司
  • 池田 篤俊
  • 近藤 誠宏
技術名称 ロボットハンド
技術概要 多指多関節型ロボットハンドは、指を構成する単位節部のうち掌12に直接連結される第1単位節部16および第2単位節部17をそれぞれ関節軸回りに回転駆動することにより指を屈伸させる屈伸用駆動機構と、第1単位節部と掌とを連結する関節軸を関節軸と直交する軸周りに回転駆動することにより指を揺動させる揺動用駆動機構とを備えるものである。更に、掌と第1単位節部とを連結する関節軸にこれと直交する方向に延びる揺動軸が接続された十字型の関節部材が設けられ、この揺動軸に第1および第2ベベルギアが関節軸を挟んでその両側に回転可能に装着される。さらに、指を屈伸させるべく第1単位節部および第2単位節部をそれぞれ関節軸回りに回転駆動するための第1、第2モータ22と、指を揺動させるべく第3モータとが掌に搭載され、第1モータの回転駆動力が第1ベベルギアに、第2モータの回転駆動力が第2ベベルギアに、第3モータの回転駆動力が関節部材の揺動軸にそれぞれ伝達されるように屈伸用駆動機構および揺動用駆動機構が構成されているものである。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 人間の手の形状に類似した多指多関節型ロボットハンドにおいて、高トルクで適切に指を駆動することができる信頼性の高いロボットハンドを提供する。
掌に搭載したモータで第1、第2単位節部を駆動するように屈伸用駆動機構が構成され、第1単位節部のみならず第2単位節部を駆動するモータについても掌に搭載されるので、第2単位節部を駆動するモータについてもその選択の自由度が高まり、第1、第2単位節部を共に高出力(高トルク)のモータで駆動することが可能となる。
用途利用分野 ロボットハンド
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人奈良先端科学技術大学院大学, . 上田 淳, 小笠原 司, 池田 篤俊, 近藤 誠宏, . ロボットハンド. 特開2005-066803. 2005-03-17
  • B25J  15/08     

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