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フレーム処理型ステレオ画像処理装置

シーズコード S110004879
掲載日 2011年1月4日
研究者
  • 木村 茂
  • 中野 勝之
  • 細井 光夫
  • 坂本 卓也
  • 川村 英二
技術名称 フレーム処理型ステレオ画像処理装置
技術概要 各処理部301、304、305、306、307、308間を、統一した形式の画像フレーム20が転送され、各処理部で、パイプライン的に処理が行われる。画像データ入力部302に、視差dを算出する際に基準となる画像センサ1で撮像された基準画像#1が取り込まれる。基準画像上の選択画素Pに対応する対応点Pが存在する画像である画像センサ2の画像#2が取り込まれる。同様に、画像センサ3の画像#3、…、画像センサNの画像#Nについても夫々取り込まれる。画像データ記憶部303には、画像データ入力部302に取り込まれた基準画像#1及び各画像センサの画像#2、#3、…、#Nが記憶される。画像フレームは、形式が統一されており、対応候補点座標生成部301、対応候補点情報抽出部304、類似度算出部305、類似度安定化部306、距離推定部307といった各処理部で、夫々ラスタ走査で入力され、各処理部で必要な演算が施されて、画像フレーム20を構成する画素に、順次演算されたデータが格納される。最終段のフレーム処理型距離推定部307からは、距離画像を含む画像フレームが出力され、表示部308に表示される。
画像

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研究分野
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 物体の認識装置に関し、異なる位置に配置された複数の撮像手段による画像情報から三角測量の原理を利用して対象物体までの距離情報を計測するステレオ画像処理装置を提供する。
類似度の安定化を行う際に、予め、ラスタ形式などの所定の形式の走査画像を入力とする汎用の局所並列型演算器を用いて、類似度を安定化する演算処理を行う。類似度の安定化のための演算手順に合わせて専用のハードウエアを開発する必要がない。高速化を損なうことなく簡易に類似度安定化の演算を行うことができる。
用途利用分野 ステレオビジョン計測方法、2眼ステレオ視、多眼ステレオ視、距離計測装置、物体認識装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 防衛装備庁長官, . 木村 茂, 中野 勝之, 細井 光夫, 坂本 卓也, 川村 英二, . フレーム処理型ステレオ画像処理装置. 特開平11-175725. 1999-07-02
  • G06T   7/00     

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