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マーカ保持具及びこれを用いた生体組織の動作検出システム

シーズコード S110004958
掲載日 2011年1月4日
研究者
  • 藤江 正克
  • 岡本 淳
  • 小林 洋
  • 梅田 剛史
技術名称 マーカ保持具及びこれを用いた生体組織の動作検出システム
技術概要 生体組織の動きを検出するためのマーカを保持するマーカ保持具12であって、生体の内外間に配置される少なくとも三本の支柱16と、各支柱の両端側にそれぞれ接続されたジョイント部材17と、各支柱の上端側の各ジョイント部材に連なるとともに、マーカが保持されるマーカ保持部材20と、各支柱の下端側の各ジョイント部材に連なるとともに、生体組織の表面に吸着可能な吸着部材22とを備え、ジョイント部材は、各支柱に対し、周方向ほぼ全域に相対回転可能に設けられ、吸着部材の動きに追従して、マーカ保持部材を吸着部材とほぼ同一の姿勢に維持する。動作検出システム10は、赤外線を照射可能に設けられたマーカ11と、このマーカ11を保持するマーカ保持具12と、マーカ11からの赤外線の検出によりマーカ11の三次元座標を検出する三次元位置計測装置13と、この三次元位置計測装置13で検出されたマーカ11の位置からマーカ保持具12の下端側の位置及び姿勢を求める演算装置14とを備えて構成されている。マーカ11は、赤外線発光ダイオードからなり、マーカ保持具12の複数個所に固定配置されている。
画像

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研究分野
  • 医療用品
  • 医療用機器装置
  • 生体計測
展開可能なシーズ ロボットを使った手術中に、心臓等の生体組織の動きを簡単な構成で正確に把握でき、ロボットの動作制御に寄与することができるマーカ保持具及びこれを用いた生体組織の動作検出システムを提供することにある。
マーカ保持部材のマーカの位置を測定し、マーカ保持部材の姿勢を求めることで、その姿勢を下方に平行移動させた吸着部材つまり生体組織表面の位置及び姿勢を演算で簡単に求めることができる。生体組織の動きを確実に把握することができ、生体組織を撮像した超音波画像やMRI画像等からの画像処理を使って生体組織の動きを求めるよりも、簡単な構成で生体組織の動きを確実に把握することができる。このように求められた生体組織表面のデータは、術具や内視鏡を保持するロボットアームの動作制御に寄与できる。
用途利用分野 生体組織表面動作把握
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人早稲田大学, . 藤江 正克, 岡本 淳, 小林 洋, 梅田 剛史, . マーカ保持具及びこれを用いた生体組織の動作検出システム. 特開2006-271545. 2006-10-12
  • A61B  19/00     

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