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穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム

シーズコード S110004959
掲載日 2011年1月4日
研究者
  • 藤江 正克
  • 岡本 淳
  • 小林 洋
技術名称 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム
技術概要 所定の生体組織に穿刺を行う針を保持するマニピュレータの動作を制御する穿刺制御装置において、生体組織の一般情報を記憶した情報記憶部と、情報記憶部に記憶した一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正する補正部と、補正部が求めた個体情報を考慮してマニピュレータの動作を予測制御する進路決定部とを備え、進路決定部では、生体組織内の針に対する力情報及び/又は視覚情報と、補正部での個体情報から得たモデルによる情報とを複合することで、生体組織内での針の動作を予測して針の進路を決定し、進路に沿って針が動くようにマニピュレータの動作を制御する。又、所定の生体組織に穿刺を行う針を保持するマニピュレータの動作を制御する穿刺制御装置に組み込まれた穿刺制御用プログラムであり、生体組織の一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正した上で、生体組織内の針に対する力情報及び/又は視覚情報と、個体情報から得られたモデルによる情報とを複合して、生体組織内での針の動作を予測して針の進路を決定するステップと、進路に沿って針が動くようにマニピュレータへの動作指令を行うステップとを、穿刺制御装置に実行させる。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 穿刺される生体組織のターゲット部分に正確に針が到達するように、針を保持するマニピュレータの動作制御を行うことができる穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラムを提供する。
生体組織内の針に対する力情報及び視覚情報から実際の針の状態を把握しつつ、生体組織の各種情報から得られるモデルを使って、針の動作を予測して針の進路を決定することができ、生体組織の状態と変形を考慮しながら、針をターゲットに確実に到達させることができる。このため、医師の経験と勘に全て頼らなくても、穿刺を確実に行うことができる。さらに、生体組織の状態や変形を個体差に応じて把握することができ、穿刺される生体組織のターゲット部分に針を一層正確に到達させることができる。
用途利用分野 生体組織穿刺実施
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 早稲田大学, . 藤江 正克, 岡本 淳, 小林 洋, . 穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラム. 特開2006-271546. 2006-10-12
  • A61B  17/34     
  • A61B  19/00     
  • B25J   3/00     
  • B25J  13/08     

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