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テザーに連結された機器の姿勢制御方式

シーズコード S110005059
掲載日 2011年1月4日
研究者
  • 能見 公博
技術名称 テザーに連結された機器の姿勢制御方式
技術概要 テザー1の先端に連結された複数の部材からなる機器10において、機器10が、中間部材12と先端部材11とを有しており、中間部材12が、テザーの先端と先端部材11とを連結する連結部材となっており、テザーの先端と中間部材12が互いに揺動自在に連結され、かつ中間部材12と先端部材11が、回転関節13によって互いに揺動可能に連結され、機器が、先端部材11を中間部材12に対して相対的に揺動させる揺動手段を備え、揺動手段が中間部材12を先端部材11に対して揺動させることによって先端部材の姿勢を制御する姿勢制御方式である。回転関節13が、その中心が先端部材11の質量中心と一致するように配設され、姿勢制御方式が、先端部材11の姿勢が変化したときに、テザーに発生する張力によって機器に回転力が加わると、回転関節13に対して、回転力の回転軸周りの減衰回転力が加わるように、揺動手段によって中間部材12を先端部材11に対して揺動させる。図はテザー1およびテザー先端機器10の安定状態を説明している。
画像

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研究分野
  • 工事用機械
展開可能なシーズ テザー先端に連結された機器を能動的かつ連続的に制御でき、機器の姿勢を任意の姿勢とすることができ、機器に設けられたセンサから得られる情報のみによって機器の姿勢を効率的かつ高精度に制御できるテザーに連結された機器の姿勢制御方式を提供する。
機器に外力が加わった場合に、テザーの張力による復元回転力と減衰回転力によって、先端部材の姿勢を所望の姿勢にすることができる。先端部材が所望の姿勢となった状態で、テザーの軸方向と中間部材の軸方向を一致させれば、上記のシステム全体が安定な形状となるから、先端部材を、任意の目標姿勢とすることができる。この姿勢制御方式は、テザーに連結された機器によって様々な作業を行う場合に、様々な機器の姿勢制御に応用することができ、宇宙船や人工衛星などの無重力空間での姿勢制御、クレーンのワイヤーに連結された機器など重力が働く空間のいずれにも採用することが可能である。
用途利用分野 無重力空間姿勢制御、クレーンワイヤー連結機器姿勢制御
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人香川大学, . 能見 公博, . テザーに連結された機器の姿勢制御方式. 特開2005-231459. 2005-09-02
  • B64G   1/34     

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