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トロッカー挿入訓練システム

シーズコード S110005100
掲載日 2011年1月4日
研究者
  • 坂口 正道
  • 藤本 英雄
  • 中尾 昭公
  • 藤原 道隆
  • 三澤 一成
技術名称 トロッカー挿入訓練システム
技術概要 トロッカーの姿勢や動作を計測するセンサ部と、対象物からの反力を提示するアクチュエータ部を備えた反力提示部と、トロッカーを挿入する部位の変形やトロッカーへの反力を求める計算アルゴリズムと、反力提示部を制御する計算機を有するトロッカー挿入訓練システムである。更に、内視鏡、トロッカー挿入時の内視鏡画像を生成する画像生成部、および画像提示部を有する。画像生成部において、提示する内視鏡画像として、実際にトロッカーを挿入する際に撮影した実映像、又は実映像に基づき作成したCG画像を利用し、訓練時のトロッカーの動作と対応させて提示する。反力提示装置のメカニズムとして、パンタグラフ機構およびジンバル機構を用いることで、訓練時のトロッカーの動作として、並進の1自由度および回転の3自由度を実現する。訓練時に訓練者に提示する映像や反力として、実際の手術時には起こしてはいけない失敗した状況での映像や反力を提示したり、実際には起こりえない特性や状況の映像や反力を提示したりすることで、実際の訓練よりも効果的な仮想訓練を行う。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
  • CAI
  • 医用画像処理
展開可能なシーズ トロッカーの挿入手技の失敗を仮想的に体験可能にし、さらに効果的な訓練が実施可能な、実際には起こりえない状況の映像や反力の提示を実現する。
このシステムを用いることで、人体や動物を用いることなく、手術前に、実際の手術と同様の臨場感の高い状況において、トロッカー挿入動作の訓練が可能となり、医学生や技術が熟練していない医師が、事前にトロッカーの挿入訓練を実施することができる。また、トロッカー挿入の失敗の体験や、実際には起こりえない状況の映像や反力を提示し、訓練時に体験することで、実際の訓練よりも短時間で効果的な訓練が可能となる。
用途利用分野 トロツカ-挿入訓練、腹腔鏡下手術
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人名古屋工業大学, 学校法人名古屋大学, . 坂口 正道, 藤本 英雄, 中尾 昭公, 藤原 道隆, 三澤 一成, . トロッカー挿入訓練システム. 特開2006-078579. 2006-03-23
  • G09B   9/00     
  • G09B  19/24     

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