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校正装置、物標検知装置および校正方法 新技術説明会

シーズコード S110005295
掲載日 2011年1月11日
研究者
  • 胡 振程
  • 内村 圭一
技術名称 校正装置、物標検知装置および校正方法 新技術説明会
技術概要 センサフュージョン(物標検知装置)は、自動車やバイクなどの前方走行車や、歩行者、障害物などの物標を検知するシステムであり、例えば、自動車Cに搭載されるものである。このセンサフュージョンは、レーダ1、ステレオカメラ2、制御部3、記憶部4、表示部5を含んで構成されたものである。制御部は、レーダ情報から各物標のレーダ座標系の3次元座標を取得する。制御部は、右カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を、左カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を抽出し、各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標から視差情報を取得する。視差情報を用いて各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標を、右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。制御部は、レーダ情報から得られた各物標のレーダ座標系の3次元座標と、ステレオ画像から得られた各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標とを用いて、レーダ座標系の3次元座標を右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。
画像

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研究分野
  • レーダ
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ レーダから得られた物標の座標と、カメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易に整合(マッチング)させることの可能な物標検知装置、この物標検知装置を校正するための校正装置およびその校正方法を提供する。
レーダから得られた物標の座標と、ステレオカメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易にマッチングさせることができる。走行中に障害物の位置を特定する際に、レーダ1から得られた物標の2次元座標と、ステレオカメラ2から得られた物標の2次元座標とを互いに対比するだけでなく、距離diと奥行きZLjとを互いに対比するようにしたので、レーダ1から得られた物標の2次元座標と、ステレオカメラ2から得られた物標の2次元座標とが互いに近接している場合であっても、それらが互いに異なるものなのか、互いに同一のものなのかを正確に特定することができる。
用途利用分野 衝突防止装置、車間距離制御装置、運転支援装置、レーダ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人熊本大学, . 胡 振程, 内村 圭一, . 校正装置および校正方法. 特開2007-218738. 2007-08-30
  • G01S   7/40     
  • G01S  13/86     
  • G01S  13/93     

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