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全方向移動機構

シーズコード S110005499
掲載日 2011年1月12日
研究者
  • 中村 太郎
  • 三田村 祐樹
  • 今井 梢平
  • 佐藤 邦昭
技術名称 全方向移動機構
技術概要 移動機構10を、移動ユニット10Aの底板14a,14a同士を2つの脚部の伸縮方向に連結し、これを円環状に配列して成る移動装置、及び各移動ユニット10Aを駆動するサーボモータ15の駆動位相を制御する位相制御装置18で構成する。そして、位相制御装置18により、各サーボモータ15の駆動位相を制御して各移動ユニット10Aの摩擦シート11の接地点に移動機構10の移動方向に進行する進行波を発生させることにより、移動機構10を任意の方向に移動させる。即ち、移動ユニット10Aを円環状に配置し、位相制御装置18により、各サーボモータ15の駆動位相を制御して移動機構10の移動方向のベクトルを対象軸として右回りの進行波と左回りの進行波を発生させる。併せて、矢印の方向に直交する方向に位置する移動ユニット10Aの底板14a,14a間の距離を揃えるように駆動位相を夫々時間的にずらす。これにより、移動機構10には、図の一点鎖線で示す、同じ濃さの移動ユニット10Aが並んでいるラインを波面とする進行波が発生し、移動機構10を波面に直交する方向に移動させることができる。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 移動ユニットを小型化することができると共に、直線移動だけでなく、起伏のある路面であっても所望の方向に安定して、且つ滑らかに移動することのできる、ホロノミックな全方向移動機構を提供する。
摩擦シートの各接地点に、移動機構の移動方向に進行する進行波を発生させるように各アクチュエータの駆動位相を制御することにより、車輪のようにステアリングすることなく、移動機構を所望の方向に安定して、且つ滑らかに移動させることができる。
用途利用分野 搬送用ロボット車体
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人 中央大学, . 中村 太郎, 三田村 祐樹, 今井 梢平, 佐藤 邦昭, . 全方向移動機構. 特開2008-097349. 2008-04-24
  • G05D   1/02     
  • B25J   5/00     
  • B62D  57/032    

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