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3自由度能動回転関節 新技術説明会

シーズコード S110005738
掲載日 2011年1月14日
研究者
  • 余 永
  • 成田 佳貴
技術名称 3自由度能動回転関節 新技術説明会
技術概要 3自由度能動回転関節は、X軸用、Y軸用、Z軸用の中空軸回転型モータ(回転アクチュエータ)20x、20y、20zの中空軸に挿設された出力軸21x、21y、21zに結合する回転球10と、中空軸回転型モータ20x、20y、20zをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交2軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体30x、30y、30zと、可動支持体30x、30y、30zをそれぞれ他の直交2軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体50とを備える。一方のリンク60aがZ軸用の中空軸回転型モータ20zの後端から突出する出力軸21zに同軸上に固定され、他方のリンク60bが支持体50の支持端部50zの外面側に固定されている、一対のリンク間に設けられる。また、回転体は回転球である点、さらには、回転球を任意の方向に回転可能に支持する回転球受けを備え、回転球受けが支持体により支持されている。
画像

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研究分野
  • 産業用ロボット
  • ロボットの設計・製造・構造要素
展開可能なシーズ 各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する3自由度能動回転関節を提供する。
X軸用、Y軸用、Z軸用の回転アクチュエータをそれぞれ独立的に同時回転させれば、各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能となる。また、球関節に近い構造を有し、シンプルな構造の3自由度能動回転関節が得られる。
用途利用分野 3自由度能動回転関節、医療分野ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人 鹿児島大学, . 余 永, 成田 佳貴, . 3自由度能動回転関節. 特開2008-044089. 2008-02-28
  • B25J   9/04     
  • F16H  21/46     

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