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身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法

シーズコード S110005765
掲載日 2011年7月22日
研究者
  • 大西 正輝
  • 小田島 正
  • 羅 志偉
技術名称 身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法
技術概要 身まねロボットシステムは、没入型ロボット10、没入型ディスプレイ装置20及び身まね制御装置30を備える。没入型ロボット10は、被験者である人2の運動に追従して動く仮想被験者であり、対象物1(人や物)に対して所望の動作が、外部からの入力信号に基づき作動可能に構成されている。没入型ディスプレイ装置20は、3次元仮想空間内に位置する実在する被験者2の位置及び動作を検出する運動情報検出手段と、被験者2の位置及び動作を3次元仮想空間内に仮想被験者として提示する仮想被験者提示手段とからなり、没入型ロボット10の動きを人が没入する形で表示する。身まね制御装置30は、記憶装置32と単一又は複数のコンピュータ34からなり、没入型ロボット10の動作中の運動情報と感覚情報を記憶する。また身まね制御装置30は、人(被験者)2の操作で受動的に取得した運動情報と感覚情報を基に、没入型ロボット10に所望の動作を再現(身まね)させ、かつ同時に対象物1の変化に対応して、既に取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させるようになっている。
画像

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研究分野
  • ロボットの運動・制御
展開可能なシーズ 単に運動情報を再現するだけではなく、人間の運動情報と感覚情報(視覚、触覚、聴覚等)の両方を運動に反映させて新たな運動軌跡を作成する「身まね」をすることができ、変化する対象物(人や物)に対応してその運動を高い頻度で再現することができ、これにより変化する対象物と接するような仕事を行なわせることができる身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法を提供する。
人がロボットに没入して動作を与えることで、関節角度などの運動情報だけではなく視覚や触覚などの感覚情報をロボットに教示することができる。また教示された感覚情報が得られるように、教示ステップで取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させることで、対象物と接するような動作を、対象物の変化に対応してロボットに真似させることができる。
用途利用分野 ホームロボット、介護・福祉機器、身まねロボットシステム、没入型ロボット、仮想被験者
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 独立行政法人理化学研究所, . 大西 正輝, 小田島 正, 羅 志偉, . 身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法. 特開2006-192548. 2006-07-27
  • B25J   9/22     

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