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4クローラ型車両の姿勢制御機構

シーズコード S012000185
掲載日 2002年1月29日
研究者
  • 内田 康之
研究者所属機関
  • 防衛庁 技術研究本部 第4研究所
研究機関
  • 防衛庁 技術研究本部 第4研究所
技術名称 4クローラ型車両の姿勢制御機構
技術概要 本技術は姿勢可変な4つのクローラ機構を持つ4クローラ車両において、車体を任意の高さに上下させるとともに、前後左右の傾斜を任意に制御することが出来、さらに差動機構によりパッシブに4つのクローラが常時凹凸地又は不整地等の平坦でない路面に確実に接触する。車両重量をほぼ均等に支え、推進力の伝達等の走行性能および車体の姿勢制御性能の向上を実現する遊星・差動・組み合わせ歯車機構を用いた姿勢制御機構である。車体姿勢の制御系が構造的に直交しているため制御アルゴリズムが簡素である。
画像

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S012000185_01SUM.gif S012000185_02SUM.gif
従来技術、競合技術の概要 従来の車体では4つのクローラをモータ等によりアクティブに独立制御しているため、地形変化に対してはパッシブ応答(自己調節)できず、走行の際、路面とクローラ間の摩擦力が変動し、走行が滑らかでないか又はスリップが頻繁に生ずるものであった。
研究分野
  • 動力伝達装置
  • 走行装置
  • 運転者
展開可能なシーズ (1)クローラ機構
(2)姿勢制御機構
(3)差動歯車機構
用途利用分野 水田、山林、砂上、雪上等の悪路で使用する、構造が簡素で軽量な農業機械及び建設機械
瓦礫、倒木等が散乱している災害地帯での救助支援作業車両
原子力発電所内で使用する階段昇降可能な、高信頼の小型極限作業ロボット
関連発表論文 (1)金子学, 内田康之, 中野勝之, 丹羽雄一郎, 篠田芳明, 奥井貴雄, 本多啓介. 不整地走行用ロボットの研究(第1報) ロボットの概要. 日本ロボット学会学術講演会予稿集. vol.14,no.2,1996,p.589‐590.
(2)内田康之, 篠田芳明. おにぎり機構を育する4クローラ方式不整地移動ロボットに関する研究 第3報: 姿勢の水平制御について. 日本ロボット学会学術講演会予稿集. vol.14,no.3,1996,p.953‐954.
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 防衛装備庁長官, . 篠田 芳明, 内田 康之, . 4クローラ型車両の姿勢制御機構. 特開平10-194169. 1998-07-28
  • B62D  55/065    

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