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エッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法

シーズコード S110006743
掲載日 2011年12月5日
研究者
  • 宮本 弘之
  • 山口 修司
技術名称 エッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法
技術概要 エッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法を適用した三次元位置計測装置10は、形状と大きさが既知で1点で互いに直交する3辺を備えた対象物の一例である立方体11と、静止状態の立方体11を撮影するステレオカメラを構成する左右のカメラ12、13と、カメラ12、13がそれぞれ接続されたコンピュータ14と、コンピュータ14に接続され、カメラ12、13で撮影しコンピュータ14内に保存された静止画像としての入力画像およびカメラ校正の結果を視覚的に表示可能なモニタ17とを有している。また、カメラ12、13は、立方体11にそれぞれ光軸を向けて、しかも、立方体11に向かって左右にそれぞれ配置されている。ここで、コンピュータ14は、カメラ12、13で撮影したカメラ画像15、16を入力画像として保存する機能、入力画像の平滑化処理を行なって解析対象画像を作成し保存する機能、解析対象画像内のエッジを検出する機能、三次元座標系の原点および各座標軸上の点として指定された4つの基準点位置を入力画像内での位置として保存する機能を有している。
画像

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研究分野
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 乱雑な背景でも対象物を検出でき、しかも、基準点の指定が実際の位置とずれていてもそのずれを修正した後にカメラ校正が可能となるエッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法を提供する。
4つの修正基準点位置を用いて透視投影行列の初期値を求めて対象物モデルを作成し、対象物モデルの各辺と解析対象画像内の対象物の各エッジが一致するようにモデルマッチングを行なって最適な透視投影行列を決定するので、精度の高いカメラ校正が可能になる。その結果、外乱が発生しても容易かつ短時間でカメラ校正をやり直すことが可能になる。
用途利用分野 三次元位置計測装置、ステレオカメラ、カメラ
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 宮本 弘之, 山口 修司, . エッジ検出によるモデルマッチングを用いたカメラ校正方法. 特開2008-250487. 2008-10-16
  • G06T   1/00     
  • G01B  11/24     

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