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物体検出方法

シーズコード S110006885
掲載日 2011年12月7日
研究者
  • 脇迫 仁
技術名称 物体検出方法
技術概要 画像処理は,予め実行するモデル登録と実際の物体即ち対象物1の検出に分かれる。対象物1だけの画像であるモデル画像10からエッジ処理11によってエッジを抽出し,その各点の座標12(x,y)i=l,...,pを求める。これらは,対象物1の輪郭線の座標に対応するものである。これらの座標12を基にした物体検出の処理の流れでは、まず,シーン画像13からエッジ処理14によってエッジを抽出し,エッジの各点の座標15(X,Y)j=l,...,qを求める。対象物1や楕円,三角形の輪郭線に対応することである。次に,画像処理16は,iをlからpまで変えながら繰り返しの処理を示しており,そこでは,さらにjをlからqまで変えて画像処理17を繰り返す。画像処理17では,iとjとの繰り返しにより,モデルのエッジの座標12とシーンのエッジの座標15の全ての組合せについて,偏差dx,dyを計算し,投票テーブルで,頻度を求める。
画像

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研究分野
  • 図形・画像処理一般
展開可能なシーズ 産業用ロボット,半導体製造装置等の各種装置に適用されるものであり,カメラを使用してシーンを撮像し,撮像された画像を画像処理することによって,登録されている対象物の画像を検出してシーン中での対象物の位置を求めたり,また,対象物が回転している場合でも,対象物の回転方向を検出することができるものであり,画像からエッジ抽出処理によるエッジ情報を用いて高速に対象物の検出ができる物体検出方法を提供する。
この物体検出方法は,エッジ情報のみ扱うためデータ量が少なくなり,パターンマッチングに比べて演算量が少なくなり,加減算のみの演算処理で画像処理が実行でき,それによって,高速で移動しているシーン中での対象物の位置を検出できる。また,予め回転した対象物の位置情報を取得しておくことにより,対象物が回転している場合でも,加減算のみの演算処理で画像処理が実行できる。
用途利用分野 産業用ロボット、半導体製造装置、カメラ、物体検出装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 脇迫 仁, . 物体検出方法. 特開2007-249256. 2007-09-27
  • G06T   7/00     
  • G06T   7/60     
  • G06T   1/00     

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