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移動体等の制御装置及び方法

シーズコード S110006890
掲載日 2011年12月7日
研究者
  • 山川 烈
  • 前野 仁
技術名称 移動体等の制御装置及び方法
技術概要 自動操舵制御装置10は、船舶(制御対象)に備えられるものであり、針路設定部12、方位センサ14、舵角センサ15、舵機16、加算器18,24、制御パラメータ決定部20、PID制御部22及びデッドバンド処理部26を含んで構成されており、舵機16を自動操作して、船舶の船首方位を制御するようになっている。針路設定部12は、本船舶の進むべき方位θ(目標値)を出力する。この方位θは、方位設定つまみにより手動設定されてもよいし、例えば衛星測位システムを含んで構成される公知の船舶機器により演算生成されてもよい。この方位θは、真北を基準とし、そこからのずれ角を右(東)回りに0°~360°の範囲で表したものである。針路設定部12の出力は負符号を与えられて加算器18に供給されている。方位センサ14は、本船舶の舳先が現在向いている方位θ(制御量)を所定時間毎に出力する。この船首方位θも、真北を基準とし、そこからのずれ角を右(東)回りに0°~360°の範囲で表したものであり、加算器18に供給されている。
画像

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研究分野
  • 航海計器,航法装置,電気設備
展開可能なシーズ 前後する時間範囲における制御の良し悪しを比較して、それにより制御パラメータを更新している。しかしながら、前後する時間範囲における外乱状況が大きく異なると、制御の良し悪しを比較することが無意味となり、結果として適切な制御パラメータの更新ができなくなるという問題がある。そこで、外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行い、以って適切に制御パラメータを最適化することができる移動体等の制御装置及び方法を提供する。
類似した特徴を有する制御から見た評価の改善量を指標とするので、外乱状況によらず制御内容の評価を適正に行うことができ、この結果、適切に制御パラメータを最適化することができる。
用途利用分野 船舶、移動体、制御装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 山川 烈, 前野 仁, . 移動体等の制御装置及び方法. 特開2008-046693. 2008-02-28
  • G05B  13/02     
  • B63H  25/04     

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