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ロボットハンド

シーズコード S110006891
掲載日 2011年12月7日
研究者
  • 喜多村 直
  • 木原 由光
技術名称 ロボットハンド
技術概要 このロボットハンドの減速機付きモータ1の出力は、出力歯車16から大径歯車14と小径歯車15に伝達され、図1の右側は中間歯車7を介して駆動歯車8と右側の駆動軸5に伝達され、また、左側は小径歯車15から駆動歯車9と左側の駆動軸6に伝達される。ロボットハンドは、駆動軸5、6に一端がそれぞれ固着され且つ駆動軸5、6を中心に枢動する第1フインガ10、11、20、及び駆動軸5、6の回転を歯車列25から成る歯車伝動装置を介してそれぞれ伝達され且つ物体を把持解放可能に互いに逆方向に枢動即ち揺動する第2フインガ12、13、21から構成されている。具体的には、駆動軸5と駆動軸6とは、ロボットハンドの関節に相当する部分を構成している。右側の駆動軸5と左側の駆動軸6は、右側の第一指即ち第1フインガ10、左側の第一指即ち第1フインガ11、及び左側の第一指即ち第1フインガ20の3本の指即ちフインガの第1関節を形成している。このロボットハンドは、3本指に限らず、5本フインガ即ち5本指の構造で、2関節、3関節、多関節の構造のロボットハンドを構成することもできる。
画像

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研究分野
  • ロボットの設計・製造・構造要素
  • 生体代行装置
展開可能なシーズ 駆動源として1個のモータを使用し、指即ちフインガの関節の数に所望に応じて容易に選択して構成でき、各関節の枢動即ち揺動を歯車列の動力伝達で達成し、装置そのものを小形化し易く構成でき、小形化しても高精度に作動させることができ、部品、部材、機器等の物体を確実にしっかりと把持することができ、歯車列による動力伝達であって動きが正確になり、力の伝達が確実になって時間遅れが発生せず、しかも製造コストが安価であることを特徴とするロボットハンドを提供する。
1個のモータからの駆動力を減速機で減速して互いに逆転する一対の駆動軸にそれぞれ伝達し、駆動軸からの回転を歯車列を介してフインガの枢動運動に変換するので、歯車列によって動力が伝達され、構造そのものが極めてシンプルであり、装置そのものの小形化を容易に達成でき、フインガ部材から成る各々の関節を時間遅れなく、確実に高精度に作動させることができ、製造コストも安価にすることができる。
用途利用分野 ロボットハンド、作業用ロボット、義手、マニピュレーター
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, 木原 由光, . 喜多村 直, 木原 由光, . ロボットハンド. 特開2008-049456. 2008-03-06
  • B25J  15/08     
  • B25J  13/08     

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