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ステレオ画像を利用した物体の位置および姿勢認識システムならびに物体の位置および姿勢認識方法を実行するプログラム

シーズコード S110006892
掲載日 2011年12月7日
研究者
  • 宮本 弘之
技術名称 ステレオ画像を利用した物体の位置および姿勢認識システムならびに物体の位置および姿勢認識方法を実行するプログラム
技術概要 ステレオ画像を利用した物体の位置および姿勢認識システム10は、被写対象となる物体を含む領域についてステレオ画像を構成する第1および第2の画像の撮像をそれぞれを行う第1および第2のカメラを有するステレオカメラよりなる撮像部11、システム本体12、入力部13および出力部14から構成される。システム本体12は、空間モデル設定部16、矩形領域設定部19、比較ウインドウ設定部22、前処理部25、部分画像生成部29、およびマッチング演算部33を含んで構成される。空間モデル設定部16は、空間モデル設定手段17および空間モデル記憶手段18からなる。矩形領域設定部19は、矩形領域設定手段20および矩形領域記憶手段21からなる。比較ウインドウ設定部22は、座標変換手段23および比較ウインドウ記憶手段24からなる。前処理部25は、エッジ抽出手段26、肌色ピクセル抽出手段27、および前処理画像記憶手段28からなる。部分画像生成部29は、部分画像抽出手段30、部分画像記憶手段31、および部分画像視差補正手段32よりなる。
画像

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研究分野
  • 制御機器一般
展開可能なシーズ 計算コストを要し、誤認識を完全に回避できない対応点探索を行わずに物体の位置および姿勢の認識を行うことができる、ステレオ画像を利用した物体の位置および姿勢認識システム、位置および姿勢認識方法、および位置姿勢認識方法を実行するプログラムを提供する。
第1および第2の画像の対応付けを行うことにより距離情報を抽出する場合に比べ、第1および第2の画像と空間モデルとのマッチングに要する計算コストを低減させることができる。また、各部に機能を分担させ各々で必要な処理を行うことにより、短時間で精度よく物体の位置および姿勢の認識を行うことができる。
用途利用分野 物体の位置および姿勢認識システム、ロボット、監視システム
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 宮本 弘之, . ステレオ画像を利用した物体の位置および姿勢認識システムならびに物体の位置および姿勢認識方法を実行するプログラム. 特開2008-065368. 2008-03-21
  • G06T   7/60     
  • G06T   1/00     
  • G01B  11/00     
  • G01B  11/26     
  • G01C   3/06     

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