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球体駆動式全方向移動装置

シーズコード S110007072
掲載日 2011年12月14日
研究者
  • 宮本 弘之
  • 石田 秀一
技術名称 球体駆動式全方向移動装置
技術概要 (A)、(B)に示すように、球体駆動式全方向移動装置10は、平面視して正三角形の頂点位置P1、P2、P3にそれぞれ配置される3つの駆動用球体11~13と、隣り合って配置される駆動用球体11と駆動用球体12、駆動用球体12と駆動用球体13、駆動用球体13と駆動用球体11を、それぞれ同時に同一方向に回転駆動させる3つの駆動手段14~16とを有し、床面17上を全方向に移動できる装置である。なお、各駆動手段14~16は、図示しない制御部により、その動作が制御されている。移動装置10は、上部に平板状の載置台18が取付けられた台車19を有している。載置台18は、プラスチック製又は金属製のものである。平面視して六角形となっているが、この形状に限定されない。載置台18の下方には、各駆動用球体11~13が、載置台18の下面23に取付けられた全方向に回転可能な支持用ボール型キャスター20~22を介して、回転可能に設けられている。なお、各支持用ボール型キャスター20~22は、それぞれ駆動用球体11~13の頂点位置に接触している。
画像

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研究分野
  • 機械設計
展開可能なシーズ 製造コストの低減が図れ、床面の凹凸等の影響を受けにくく、狭い場所でも自由に移動でき、走行時の安定性が高い球体駆動式全方向移動装置を提供する。
球体駆動式全方向移動装置の走行パターンを決定することで、この走行パターンを他の2つの領域にも適用できるので、走行パターンを単純化できる。隣り合って配置される駆動用球体を、簡単な構成で同時に回転駆動できる。球体駆動式全方向移動装置が指示とは異なる方向へ移動することを防止でき、更には球体駆動式全方向移動装置のメンテナンス頻度も低減できる。
用途利用分野 家庭用ロボット、電動車椅子、工業用搬送台車、球体駆動式全方向移動装置
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 国立大学法人九州工業大学, . 宮本 弘之, 石田 秀一, . 球体駆動式全方向移動装置. 特開2010-030360. 2010-02-12
  • B62D  15/00     
  • B60B  33/08     
  • B60B  33/00     
  • B60B  19/14     

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