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車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム

シーズコード S110007146
掲載日 2011年12月20日
研究者
  • 李 仕剛
技術名称 車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム
技術概要 車線検出装置S1は、車両Gに搭載され、車両Gの周辺を視覚的に監視するためのFFVシステム(Four-Fisheye-Vision-System)FSに含まれる。FFVシステムFSから出力される車両Gの周辺情報は、車両Gの運転支援に用いられる。FFVシステムFSは、車両周辺を漏れなく監視するために、4つの魚眼カメラC1~C4を備えている。4つの魚眼カメラは、車体の右側、左側、フロント側、リア側に設置されている。車線検出装置S1は、車両Gのサイドにそれぞれ設置された魚眼カメラC1,C2と、解析装置10と、を備え、この魚眼カメラC1,C2によって取得した魚眼画像から車両G周囲の車線を検出する。解析装置10は、画像入力部11、特徴点抽出部12、消失点推定部13、車線方向算出部14、車線検出部15、出力部16を備えている。車線検出部15は、ハフ変換部15aと再フィット部15bとを有する。解析装置10は、ハードウェアとして、CPU及びメモリ等を備えて、画像入力部11、特徴点抽出部12、消失点推定部13、車線方向算出部14、車線検出部15、出力部16の各機能を実現する。
画像

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研究分野
  • 走行装置
展開可能なシーズ 車線の検出結果の誤差を小さくすることが可能な車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラムを提供する。
画像入力手段が、車体の側面側から見た魚眼画像を入力するので、入力した画像の視野領域に対して、より長い車線が写った画像を取得することができる。このため、車線の検出結果の誤差を小さくすることができる。そして、車線が、車体の前後方向に延びていることを利用して、車線方向算出手段が車線の方向ベクトルを算出する。車線検出手段は、この方向ベクトルを用いることにより、魚眼画像の特徴点から車線を検出する。これにより、誤差を抑制し且つ容易に車線を検出することができる。すなわち、車線の検出性能を向上することができる。
用途利用分野 車線検出装置、車線検出プログラム、自動車
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 公立大学法人広島市立大学, . 李 仕剛, . 車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム. 特開2009-288885. 2009-12-10
  • G06T   7/60     
  • G06T   1/00     
  • G08G   1/16     
  • H04N   7/18     
  • B60R  21/00     

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