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手術ロボットの動作補償システム

シーズコード S110007561
掲載日 2011年12月28日
研究者
  • 藤江 正克
  • 梅田 剛史
  • 岡本 淳
  • 小林 洋
技術名称 手術ロボットの動作補償システム
技術概要 手術ロボットシステム10は、患者側に存在するスレーブ側機器11と、術者(医師)側に存在するマスター側機器12と、これら機器11,12を構成する各装置の制御やデータ処理等を行うコンピュータからなる処理用機器14とを備える。心臓Hを拍動させたまま手術を行うには、スレーブ側機器11は、患部となる心臓Hを撮像する第1の撮像装置としての第1の内視鏡17と、心臓Hの拍動状態を検出するセンサユニット19と、マスター側機器12での術者の操作に基づき動作するロボット本体20とを備えている。第1の内視鏡17は、患者の体表部分Bに開けられた穴に装着された筒状のトロカールT内を体外側から体内側に向って挿通し、その先端側の撮像部が心臓Hの処置部分の上方に固定配置する。従って、第内視鏡17では、心臓Hの表面部分が上方から撮像され、表面部分が拍動している状態の動画像が得られる。センサユニット19は、赤外線を照射可能な発光ダイオードからなるマーカ21と、マーカ21を保持するマーカ保持具23と、マーカ21から照射された赤外線を検出することで三次元座標を検出する三次元位置計測装置24からなる。
画像

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研究分野
  • 医療用機器装置
展開可能なシーズ 動きのある臓器の手術を行う際に、手術ロボットを構成する所定の装置に対し、手術の状況に応じて臓器の動きを補償した状態とそうでない状態とを自動的に切り替えることができる手術ロボットの動作補償システムを提供する。
動きのある臓器に対してロボット手術を行う際、術具が臓器の近傍に位置している場合には、臓器に対する処置が行われるものと判断され、手術ロボットの所定の装置が、臓器の動きを補償する動作補償モードとなる。一方で、術具が臓器から離れている場合には、臓器に対する直接の処置が行われないものと判断され、装置が、臓器の動きを補償しない通常モードになる。従って、装置に対する拍動補償が好ましいと思われる処置時には、自動的に拍動補償され、装置に対する拍動補償を行わない方が良いと思われる処置時には、自動的に拍動補償が行われなくなり、術者の処置要求に合わせて自動的に拍動補償のON-OFFを切り替えることができる。
用途利用分野 手術用機器、ロボット補助装置、手術ロボット
出願特許   特許 国際特許分類(IPC)
( 1 ) 学校法人早稲田大学, . 藤江 正克, 梅田 剛史, 岡本 淳, 小林 洋, . 手術ロボットの動作補償システム. 特開2008-237783. 2008-10-09
  • A61B  19/00     

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